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1.
针对含有不匹配干扰的混联机构轨迹跟踪控制问题,提出了一种极限学习机与自适应反演控制相结合的控制策略。在对干扰进行分析的基础上,分别采用两个极限学习机网络对系统中的匹配和不匹配干扰进行逼近和补偿。基于Lyapunov函数稳定性设计了混联机构的控制律与自适应律,实现混联机构的轨迹跟踪控制。由于控制器可调参数较多,采用粒子群算法进行控制器参数的寻优整定。仿真结果表明,所提出的控制方法具有良好的轨迹跟踪精度和鲁棒性。  相似文献   
2.
河流崩岸是我国堤防安全面临的重大问题,汛期前后崩岸诱发大量的滑体进入河道,影响航运,给沿岸人民正常生产生活带来重大影响。针对水流作用下临水岸坡失稳问题,综合考虑坡表静水压力、内部孔隙水压力、边坡几何形状等因素的影响,构建了楔形岸坡稳定计算模型,并结合长江干流芙蓉大堤段崩岸实例,分析了各因素对岸坡稳定的作用。结果表明,坡表与地下水位升降及二者之差,对岸坡稳定影响较大,且水流的淘刷深度也直接影响着岸坡整体稳定。  相似文献   
3.
首先介绍了苹果采摘机器人本体模型,采用图像预处理提取苹果园区路径图像的特征值;然后,基于极限学习机的路径导航模型计算和求解苹果采摘机器人本体的最优导航路径,并利用MatLab软件进行了路径导航仿真试验。试验结果表明:该系统具有很好的避障和路径导航能力,能够有效规划出最短的避障路径,从而达到智能导航的目的,验证了整个系统的可靠性和可行性。  相似文献   
4.
5种植物根系生物力学特性   总被引:1,自引:0,他引:1  
为探究根系固土力学机理,于2019年5月初,分别对5种植物0~6 mm直根的相同根径施加70%平均极限抗拉力,进行原位瞬时轴向拉伸受损试验.3个月后,根据其愈伤后存活率、活力值、直根极限应变、弹性模量的变化,与平行对照(未受损)进行比较,分析5种植物根系固土力学特性的共同规律及种间差异.结果表明:愈伤3个月后,试验根存活率、活力值较平行对照均有明显下降,降低值由大到小依次为:沙棘、柠条、杨柴、沙打旺、紫花苜蓿.5种植物在代表根径级为0~1.5 mm时,其在愈伤后直根极限应变均值由大到小依次为紫花苜蓿(14.89±0.98)、沙棘(13.35±0.95)、杨柴(12.68±0.82)、沙打旺(12.66±0.76)、柠条(8.68±0.43);平行对照的直根极限应变均值由大到小依次为柠条(27.76±2.16)、沙棘(16.95±1.36)、杨柴(16.39±1.17)、沙打旺(16.13±1.18)、紫花苜蓿(12.59±0.69).愈伤自修复后直根弹性模量均值由大到小依次为沙打旺(4.12±0.35)、杨柴(3.61±0.12)、紫花苜蓿(2.79±0.14)、柠条(2.21±0.21)、沙棘(1.64±0.13);平行对照的直根弹性模量均值由大到小依次为柠条(3.89±0.23)、沙棘(2.74±0.19)、杨柴(2.47±0.18)、沙打旺(2.22±0.07)、紫花苜蓿(0.86±0.073).5种植物根系在受拉受损后经愈伤自修复后发现,草本植物根系恢复抗拉能力比灌木、半灌木强.  相似文献   
5.
极限是高等数学的重要理论基础,学会并熟练掌握求解函数极限的方法对后续内容的学习至关重要.求解函数极限的方法有很多,基于多年的教学经验,总结了求解函数极限的13种主要方法和技巧。  相似文献   
6.
【目的】分析在同一主效基因(Wx^mp)背景下可溶性淀粉合成酶基因SSⅡa和去分支酶基因PUL对稻米蒸煮食味品质的影响,以期为水稻品质遗传改良提供依据。【方法】选择在SSⅡa和PUL存在多态性而其他淀粉合成酶相关基因没有多态性的半糯品系宁0145和粳稻品种武运粳21进行杂交,获得F2群体与F3株系。利用分子标记,选择含有Wx^mp基因的F2单株与F3株系,将这些F2单株与F3株系分成SSⅡa^nPUL^n、SSⅡa^nPUL^w、SSⅡa^wPUL^n和SSⅡa^wPUL^w4种基因型(n和w分别表示该基因来源于宁0145和武运粳21),分析不同基因型蒸煮食味品质性状的差异,探讨同一Wxmp基因背景下不同SSⅡa和PUL等位基因对蒸煮食味品质性状的影响。【结果】不同基因型间蒸煮食味品质性状均存在显著差异,来源于武运粳21的SSⅡa^w基因和PUL^w基因分别使直链淀粉含量增加0.29%~1.00%和0.62%~1.18%,且PUL的效应大于SSⅡa,两者间存在互作效应。SSⅡa^w基因和PUL^w基因降低胶稠度和崩解值,提高了热浆黏度、冷胶黏度、消减值和回复值,对糊化温度、峰值黏度和峰值时间的作用较小。【结论】明确了Wx^mp背景下SSⅡa和PUL基因对稻米蒸煮食味品质的遗传效应,该研究结果为SSⅡa和PUL基因的分子标记辅助选择改良稻米品质提供了理论依据。  相似文献   
7.
【目的】研究易溶盐含量和基质吸力对非饱和伊犁黄土强度的影响规律,为伊犁黄土地区工程建设提供参考。【方法】利用水膜转移法将配置好的盐溶液加入原状伊犁黄土土样中,制成3种不同易溶盐含量(5,14,26g/kg)土样,采用非饱和土三轴仪进行3种不同易溶盐含量下控制净围压(100,200,300kPa)和基质吸力(50,100,150kPa)的三轴固结排水剪切试验,测定并分析土样强度的变化规律。【结果】非饱和伊犁黄土的偏应力-轴向应变关系曲线均为硬化型;在相同净围压和基质吸力作用下,易溶盐含量14g/kg非饱和伊犁黄土的强度最高。非饱和伊犁黄土的有效黏聚力随基质吸力的增大而增大,随易溶盐含量的增加呈先增大后减小的趋势,易溶盐含量5,14,26g/kg的非饱和伊犁黄土在50,100,150kPa 3种基质吸力下的有效黏聚力分别为21.30,31.50,40.50kPa,33.10,44.80,58.10kPa和19.70,28.30,36.70kPa。有效内摩擦角随基质吸力的增大基本不变;随易溶盐含量的增加呈先减小后增大的趋势,分别为23.33°,22.35°,23.76°。随着易溶盐含量的增加吸力摩擦角分别为10.76°,14.04°,9.65°,呈先增大后减小的趋势,且增减速率相同。【结论】基于Barcelona模型建立的非饱和伊犁黄土弹塑性模型的剪切屈服面方程,具有可以考虑易溶盐含量和基质吸力两个因素耦合变化的优点,适用于易溶盐含量较高的伊犁黄土。  相似文献   
8.
为了给绿色贻贝苗绳(养成绳)草绳制绳装置的设计提供理论依据,通过SolidWorks2018对草绳装备进行建模、ANSYS有限元软件进行分析。以稻草绳材料为试验材料,分别测定草绳的应力、应变、位移变形极限范围。其中实验数据:绳索取样长度尺寸1000mm(绳索总体长度尺寸3400mm)、直径20mm的草绳。为后期草绳材料的应用及绿色贻贝苗绳(养成绳)草绳制绳装置的设计提供了重要的理论依据。  相似文献   
9.
低温对小麦麸皮拉伸力学特性参数的影响   总被引:2,自引:2,他引:0  
为了揭示温度对小麦麸皮破碎性能的影响规律,选取?80~30℃作为试验温度,利用动态热机械分析仪(DMA)对小麦麸皮试样进行拉伸破坏试验,研究温度对小麦麸皮杨氏模量、极限应力、极限应变等力学特性参数的影响。结果表明:随着试验温度的下降,小麦麸皮逐渐由弹塑性材料转变为脆性材料,玻璃化转变温度为?80℃。杨氏模量随着温度的下降而显著增大,?80℃时的杨氏模量增大了93.14%。极限应力对温度的变化似乎不太敏感,在整个温度变化范围内的增幅较小,约为14.58%。极限应变随着温度的下降而减小,在整个温度变化范围内,极限应变降低了66.68%。液氮消耗量随着温度的下降而呈线性升高,?80℃时的液氮消耗量是?40℃的1.74倍,是?10℃的2.94倍。同时发现,在?10℃附近杨氏模量、极限应力、极限应变、液氮消耗量均出现了一个局部极小值现象。综合考虑小麦麸皮力学特性与冷媒消耗量之间的关系,低温粉碎小麦麸皮的适宜温度可取?40~0℃。基于试验结果,分别给出了杨氏模量、极限应力、极限应变、液氮消耗量关于温差的函数关系式。研究结果初步揭示了低温脆化对小麦麸皮力学特性参数的影响规律,可为小麦麸皮超微粉碎温度的选择提供参考。  相似文献   
10.
目的分析慢性心功能衰竭(CHF)患者对疾病的应对方式及影响因素。方法采用自制的《患者基本情况调查表》对患者进行调查,内容包括年龄、性别、教育程度、家庭经济、患病年限、疾病分级等,并采用医学应对问卷(MCMQ)对其面对、回避和屈服得分进行测评。结果 CHF患者回避、屈服得分明显高于常模(P〈0.01);年纪大、学历低、经济条件差、病程长、心功能衰竭严重、女性等患者更易被屈服(P〈0.01)。结论 CHF患者对于慢性心功能疾病带来的压力多采取回避和屈服的应对方式,护理人员应针对不同个体因素采取不同措施,帮助患者建立积极的应对方式,保持良好的心境,配合治疗。  相似文献   
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