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1.
针对具有非线性特征的智能拖拉机运动控制问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的横向轨迹实时跟踪控制策略.从非线性运动模型线性化和离散化入手,建立以前轮转角增量和纵向速度增量为状态量的目标函数;设计系统控制量极限约束和控制增量约束,并将MPC最优求解问题转化为二次规划问题,目标函数采用有松弛因子和无松弛因子2种形式.基于Matlab/Simulink平台设计MPC控制器,进行了2种目标函数的固定坐标系下的给定轨迹跟踪试验.结果表明:2种控制算法均可以快速跟踪期望路径,目标函数具有松弛因子的MPC控制器的拖拉机跟踪效果和平稳性更好,前轮转角始终被限定在约束范围内.  相似文献   
2.
在传统验证平台一般都是利用Simulink+Carsim进行联合仿真,缺少在Ros中的调试,这样与实际情况不符。将在搭建Ros+Carsim+Simulink硬件在环环境中进行纯轨迹跟踪的验证。实验结果中设计轨迹与真实轨迹吻合度较高,即该仿真平台可以作为轨迹跟踪实验的实验平台。  相似文献   
3.
针对半挂汽车自动倒车时的轨迹跟踪问题,建立了铰接式半挂汽车在极坐标系下的车辆非线性运动学模型。为简化求解过程,以半挂车期望路径的弧长作为新的时间量标,通过准确线性变换方法对建立的系统模型进行线性化,设计了滑模变结构控制器。为保证半挂车快速趋近期望路径同时削弱抖振,采用指数趋近律的方法和准滑动模态控制,采用极点配置法选取控制参数,最后对曲线轨迹的倒车路线跟踪控制进行了仿真分析。仿真结果表明,设计的反馈控制器能改善半挂汽车对行驶路径的跟踪能力,使偏离的挂车快速返回到期望的稳态轨迹上。   相似文献   
4.
对腹泻死亡的兔肠道中分离得到的1株疑似病原菌进行鉴定及其耐药基因检测,并对分离菌进行了革兰氏染色、生化鉴定、16S rRNA基因序列分析,确定分离菌株为奇异变形杆菌,将其命名为T2019.将分离菌株与NCBI中10株已登录的标准菌株进行同源性比对,并用MEGA软件构建系统进化树,证明T2019与多种不同来源的奇异变形杆菌亲源性较近.药敏试验结果以及PCR体外扩增技术对相关耐药基因表型检测结果表明,T2019除对米诺环素和氯霉素表现为敏感,对四环素和多西四环素表现为中介以外,对其他所试抗生素均表现为耐药.检出耐药基因tetB、ant(3")-I、strA和sul2,其他所试耐药基因未检出.这为奇异变形杆菌引起兔疾病诊断及合理使用常规抗生素药物提供科学依据.  相似文献   
5.
鸡源致病性奇异变形杆菌的分离鉴定与遗传进化分析   总被引:2,自引:2,他引:0  
徐睿  李颜桃 《中国畜牧兽医》2018,45(9):2550-2558
为了解鸡源奇异变形杆菌的耐药情况、致病力和遗传特征,本试验从凉山地区分离得到2株细菌(YLF1、WS),通过培养特征、镜检特征和16S rRNA序列测定对分离菌进行鉴定及致病性试验;采用(K-B)法检测分离菌对14种常用抗生素(包括β-内酰胺类、头孢烯类、氨基糖苷类、四环素类、氟喹诺酮类、大环内酯类)的敏感性;并与GenBank中公布的21种不同来源的变形杆菌16S rRNA基因序列进行遗传进化分析。结果表明,YLF1、WS菌株均具有迁徙性和β-溶血生长特征,镜检为革兰氏阴性长短不一的杆菌或球菌,经16S rRNA基因鉴定与GenBank中奇异变形杆菌同源性均在99%以上,YLF1、WS菌株确定为奇异变形杆菌,均表现为多重耐药,耐药率分别为78.6%(11/14)和71.4%(10/14);雏鸡致死率均为80%;YLF1、WS菌株与日本人体分离株、中国新疆黄牛分离株和中国广东土壤分离株同源性最高,达99.9%;与来自中国河南、中国新疆及印度的鸡源奇异变形杆菌同源性较高(98.9%~99.3%),遗传关系密切。表明凉山地区鸡群中存在奇异变形杆菌感染,分离株有较高的致病力和较强的耐药性,也提示分离菌可能来源于环境、感染鸡或其他动物,同时存在人畜共患的潜在危险。  相似文献   
6.
构建了含羊奇异变形杆菌外膜蛋白A(ompA)编码基因的重组载体pNZ8149-ompA,并将其电转入乳酸乳球菌NZ3900中。利用Westen blot检测目的蛋白的表达,流式细胞仪及间接免疫荧光技术检测目的蛋白在乳酸乳球菌中的定位。将重组乳酸乳球菌灌胃BALB/c小鼠,分别于口服后1,2,3,4,5,6,7d取其十二指肠、空肠、回肠、盲肠的肠道冲洗液,通过平板菌落计数法检测乳酸乳球菌在肠道的定植情况。Western blot检测到目的蛋白于49 000处出现特异性条带;流式细胞仪检测到重组乳酸乳球菌表面荧光强度明显强于空质粒对照组;间接免疫荧光试验检测到重组乳酸乳球菌菌体表面出现绿色荧光。灌服小鼠后,重组乳酸乳球菌在小鼠各肠段的定植比例不同,定植能力于口服后6d达到高峰,7d后在重组菌在十二指肠、空肠、回肠和盲肠的定植率分别占第1d的15.23%,24.19%,48.57%,40.07%。本试验证明羊奇异变形杆菌ompA能够稳定表达于乳酸乳球菌表面,且重组乳酸乳球菌在小鼠肠道内具有良好的定植能力,其定植能力为回肠盲肠空肠十二指肠。这为研究乳酸乳球菌作为羊奇异变形杆菌口服疫苗抗原递送载体提供了试验基础。  相似文献   
7.
零耦合度(κ=0)且运动解耦的三平移一转动(3T1R)并联操作手机构,不仅其运动学和动力学分析简单且能得到解析解,实时控制也较容易。根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论和冗余支链消除奇异位置原理,设计了一种含冗余支链的3T1R并联操作手机构,对其进行拓扑结构分析,主要包括POC集、自由度、运动解耦性以及耦合度分析,表明其耦合度为零且具有部分运动解耦性;根据提出的基于序单开链法的运动学建模原理,方便地求解出机构的位置正解解析解;基于导出的位置逆解公式,分析了机构的工作空间、转动能力及其奇异性条件;推导出机构动平台的速度、加速度变化规律。  相似文献   
8.
以内蒙古高原短花针茅(Stipa breviflora)荒漠草原为研究对象,设置不放牧(对照区, CK)、轻度放牧(LG)、中度放牧(MG)和重度放牧(HG) 4个放牧强度处理,分析丛生类禾草空间分布状态及其对放牧强度的响应。结果表明,随着放牧强度增加,无芒隐子草(Cleistogenes songorica)空间分布的多重分形度逐渐增大。无芒隐子草空间分布多重分形特征在CK处理下最为复杂,随放牧强度增加,空间分布的多重分形特征复杂程度增加,但均小于CK处理。无芒隐子草空间分布的均匀度在LG和MG处理下较大。CK处理下无芒隐子草空间分布的复杂性主要由母株株丛繁殖能力、扩散能力和群落中种群竞争决定,HG处理下无芒隐子草空间分布的复杂性由放牧家畜选择性采食、随机游走践踏和种群本身的耐受能力决定。  相似文献   
9.
针对鱼类关键生境位置确定的应用需求,该文提出了一套适用于自然水体的超声波标记鱼定位算法,解决了标记鱼定位以及存在粗差观测值,即水听器记录的超声波信号接收时间存在错误情况下算法的抗干扰性。宜昌黄柏河的实测结果表明,基于现有1 ms级精度的水听器,可在自然水体中获得2.15 m精度的信号标记鱼三维游动轨迹。如因气泡、遮挡等因素对水听器观测数据引入粗差,当粗差量级在10 m以上,该方法可接近100%探测出是否存在粗差。当粗差观测值在3个以内时,该方法的探测成功率可达84.3%以上,3个以上时粗差探测成功率明显下降,5个及以上,即粗差观测值个数占观测值总数的比例大于31.25%时,基本只能探测出观测数据中存在粗差而无法有效确定粗差。该研究可为渔业增殖、鱼类栖息地保护、鱼类洄游通道等研究提供参考。  相似文献   
10.
【目的】探究化肥投入变化对贵州省粮食生产效率的影响,为贵州省实现农业绿色化、现代化发展和保障粮食安全提供理论参考。【方法】构建随机前沿生产函数模型,基于2001、2006、2011和2016年贵州省粮食总产量及其生产要素投入的面板数据,测算贵州省粮食生产效率,运用空间自相关法分析其空间分布态势和集聚态势,利用重力模型分析化肥投入与粮食生产效率的空间耦合关系,并以Tobit模型实证分析化肥投入变化对粮食生产效率的影响。【结果】2001—2016年期间,贵州省粮食生产效率均值为0.8355,效率总体上虽呈下降趋势,但提升空间较大;粮食生产效率空间地理分布呈西北向东南方向递减趋势,空间集聚态势呈离散分布;化肥投入对粮食生产效率的正向影响显著,但增产的边际效用总体较低,且即将进入"内卷化"阶段。【建议】充分考虑贵州省实际情况,采取测土配方施肥、加大农业生产科研投入、区域良种和技术研发有偿合作、粮食分区生产政策,既能防止化肥施用"内卷化",又能提高粮食生产效率。  相似文献   
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