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1.
基于视觉里程计的森林样地调查系统研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
以视觉里程计技术恢复连续摄影序列图像位姿,并以恢复位姿的图像为基础构建样地调查系统。该系统通过对图像位姿尺度恢复、定义样地坐标系、标记立木等过程估计样地中立木位置及胸径。用相机对12块半径为7. 5 m的圆形样地进行连续摄影,获取有序图像序列,并使用构建的样地调查系统对图像序列进行处理,以获取样地中立木位置及胸径。实验结果表明,所有样地立木位置估计值x轴与y轴方向的偏差(BIAS)分别为0. 04、-0. 03 m,均方根误差(RMSE)分别为0. 21、0. 17 m;样地中立木胸径估计值的BIAS及RMSE分别为0. 09 cm(0. 51%)和0. 88 cm(5. 03%)。  相似文献   
2.
采摘机器人作业环境复杂,视觉系统往往不能准确对待采摘的果树或者果实进行准确的定位。为了提高采摘机器人视觉系统的定位精度,引入了图像边缘检测技术,通过提取待采摘果树或者果实的边缘,计算果实的位置坐标,为采摘机器人的自主行走定位和采摘作业提供可靠数据支持。为了验证方案的可行性,以待采摘果树的特征边缘提取为例,对系统的果树边缘提取的可行性及定位准确性进行了实验。实验结果表明:采用基于图像边缘检测技术的采摘机器人视觉系统可以成功地对果树进行定位,并输出果树的位置坐标,将位置坐标和实测位置坐标进行对比发现,其结果基本吻合,具有较高的定位精度。  相似文献   
3.
结合临床工作经验,设计头皮脑电图电极定位装置,探讨头皮脑电图确定电极位置的更优方法。该装置确定电极位置用时短,方法简单,步骤精炼,定位准确,被医务人员和受检者普遍接受。  相似文献   
4.
在植物茎体超声回波检测中,超声一次回波位置的确定是超声检测的基础。因茎体为非均匀、强衰减的介质,超声在其传播过程中形成了复杂的传播路径,这导致超声一次回波位置不易判定。提出了混合差分的最小信息准则(Akaike of information criterion,AIC)算法,可自动有效地获取茎体超声一次回波位置信息。首先,分析该算法的实现过程并通过仿真实验验证了该检测方法的准确性;其次,以茎体木块为检测对象,分析了超声一次回波位置变化与茎体水分变化的关系,发现超声一次回波位置可有效跟踪茎体水分变化。最后,以不同土壤湿度环境下种植的向日葵为检测对象,在09:00—19:00期间完成向日葵茎体超声一次回波位置的动态检测。实验结果表明,向日葵茎体超声一次回波位置的变化与土壤湿度变化呈正相关。不同土壤湿度的向日葵茎体超声检测差异明显:当土壤短时缺水,茎体超声一次回波位置与土壤水分变化波动明显,符合因短时缺水导致的植物抗旱调节活动与正常的水分吸收与蒸腾活动不断转换的生理活动特点;当土壤水分充盈时,茎体超声一次回波位置和土壤水分变化缓和,同时,在11:00—12:00期间,出现土壤水分最小值与超声一次回波位置最大值,符合因蒸腾作用导致茎体水分下降的生理特点。混合差分AIC算法可自动、有效地获取植物茎体的超声一次回波位置,该信息可作为动态跟踪植物茎体生长状态的检测特征。  相似文献   
5.
《畜牧与兽医》2017,(5):17-20
为了解母猪乳头数、仔猪哺乳位置(前、中、后)、性别和初生重等因素对哺乳仔猪早期日增重的影响,本研究选取了预产期、胎次相近的沙乌头、杜×沙、长×大母猪各5头以及它们产后的哺乳仔猪,记录母猪左右两侧乳头数并将乳头分为前、中、后区。同时记录仔猪哺乳位置,初生重(1日龄)、3日龄、6日龄、9日龄体重。结果表明:不同品种或杂交组合母猪乳头数有显著差异;不同性别仔猪初生重无显著差异,性别对仔猪1~9日龄日增重的影响也不显著;不同哺乳位置间仔猪初生重无显著差异,但仔猪日增重与其初生重显著相关;哺乳位置对沙乌头母猪所产仔猪1~9日龄日增重影响不显著,但是对杜沙和长大母猪所产仔猪3-9日龄日增重有显著影响。  相似文献   
6.
零耦合度(κ=0)且运动解耦的三平移一转动(3T1R)并联操作手机构,不仅其运动学和动力学分析简单且能得到解析解,实时控制也较容易。根据基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑设计理论和冗余支链消除奇异位置原理,设计了一种含冗余支链的3T1R并联操作手机构,对其进行拓扑结构分析,主要包括POC集、自由度、运动解耦性以及耦合度分析,表明其耦合度为零且具有部分运动解耦性;根据提出的基于序单开链法的运动学建模原理,方便地求解出机构的位置正解解析解;基于导出的位置逆解公式,分析了机构的工作空间、转动能力及其奇异性条件;推导出机构动平台的速度、加速度变化规律。  相似文献   
7.
伺服系统是跟随外部输入自动完成所指定的运动。电气伺服系统主要由控制器、伺服驱动器、伺服电动机以及反馈装置组成。20世纪80年代后,随着电机驱动技术的不断成熟,交流电机伺服驱动系统的性能不断地提升,交流伺服驱动系统已经得到广泛应用。本文介绍了三菱MR-J4交流伺服驱动系统控制模式及特点,从而确定各模式更加适合的应用范围。  相似文献   
8.
针对鱼类关键生境位置确定的应用需求,该文提出了一套适用于自然水体的超声波标记鱼定位算法,解决了标记鱼定位以及存在粗差观测值,即水听器记录的超声波信号接收时间存在错误情况下算法的抗干扰性。宜昌黄柏河的实测结果表明,基于现有1 ms级精度的水听器,可在自然水体中获得2.15 m精度的信号标记鱼三维游动轨迹。如因气泡、遮挡等因素对水听器观测数据引入粗差,当粗差量级在10 m以上,该方法可接近100%探测出是否存在粗差。当粗差观测值在3个以内时,该方法的探测成功率可达84.3%以上,3个以上时粗差探测成功率明显下降,5个及以上,即粗差观测值个数占观测值总数的比例大于31.25%时,基本只能探测出观测数据中存在粗差而无法有效确定粗差。该研究可为渔业增殖、鱼类栖息地保护、鱼类洄游通道等研究提供参考。  相似文献   
9.
通过田间试验,系统研究了控释氮肥不同施用位置对春玉米产量、养分利用及土壤速效养分的影响。结果表明,与农民习惯施肥(FP)相比,控释氮肥种下8~10 cm(T1)施用可以显著地提高春玉米的产量,增产幅度为5.3%,氮肥农学利用率、氮肥偏生产力和氮肥利用率分别提高了14.6%、3.7%和16.3%,显著增加了耕层土壤速效养分的含量。因此,控释氮肥在春玉米生产中最佳施用位置为种下8~10 cm,对指导控释氮肥在一次性施肥技术上的应用具有重要的意义。  相似文献   
10.
[目的]为优化柠条联合收获机切割过程中的平茬参数,本文研究了不同平茬位置与不同生长年限柠条茎秆的生物力学性质。[方法]采用完全随机区组设计方法,分别对柠条茎秆样本进行拉伸与剪切试验。[结果]试验测得柠条茎秆的抗拉强度均值为138N·mm~(-2),柠条茎秆的抗剪强度均值为35N·mm~(-2);柠条茎秆的拉伸断裂强度与平茬位置和生长年龄都密切相关,且生长年龄对其试验指标的影响比平茬位置对其的影响要大,随生长年龄的增加,柠条茎秆抗拉强度升高;柠条茎秆的抗剪强度与生长年龄相关,而与柠条的平茬位置关系不大。[结论]在柠条联合收获机平茬作业时,应当首先考虑柠条的生长年龄,其次考虑平茬位置。本研究为柠条联合收获机的设计与作业条件的选择提供理论依据。  相似文献   
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