并联机构正运动学AWPSO—SM求解算法

通过将数值迭代算法与智能优化算法相结合,提出并联机构正运动学问题的通用求解算法——自适应权重粒子群-弦截法(AWPSO-SM)算法,并针对3-UCU(U为万向副,C为圆柱副)并联机构给出AWPSO-SM的详细求解过程。为了验证所提算法的有效性,在Matlab环境下,分别给出3-UCU、3-PPR(P为移动副,R为转动副)以及4-SPS(S为球副)3种典型并联机构正运动学问题的求解算例,并分别与AWPSO和弦截法的求解结果进行对比。由仿真结果可知,AWPSO-SM克服了单一方法在局部收敛性和初值选取方面对计算结果的影响,可有效地对并联机构的正运动学问题进行求解。     

软体手臂刚度特性分析

气动肌肉驱动的软体机器人具有质量轻、功率密度比高、人机交互安全性高等优点。提出了一种由伸长型及收缩型气动肌肉组成的变刚度软体机器人手臂,能够实现位置与刚度的解耦。针对单根收缩型及伸长型气动肌肉进行了刚度测试实验,利用最小二乘法建立了单根气动肌肉气压、位移及刚度关系模型。基于所建立的单根气动肌肉刚度模型,针对所设计的软体手臂,建立了手臂刚度模型。搭建了手臂刚度测试实验平台,通过实验验证可知理论模型与实验模型的刚度变化趋势一致,平均相对误差为3.60%,最大相对误差为6.17%。