张正友法的摄像机标定试验

针对机器视觉领域的摄像机标定问题,采用介于自标定与传统标定之间张正友法,对Sunway-130D数字摄像机进行标定。本研究首先阐述张正友法标定原理,即利用针孔模型匹配模板平面与其所成图像中的角点,计算出图像和模板之间的单应性矩阵,利用该单应矩阵线性解出摄像机内部参数,并由单应矩阵求出理想成像模型下的摄像机外部参数。然后考虑非线性畸变因素,求出畸变系数的初始值,最后对所有的标定参数进行迭代修正,通过非线性优化得到所有标定参数的最优解。制作模板并采集模板图像,利用MATLAB提取模板图像角点坐标并进行标定。结果表明:该方法可以有效地对摄像机进行标定;绝大多数偏差在(-1.5,1.5)像素之间,个别偏差超过1.5个像素,达到像素级精度,有较高标定精度。研究结果为进一步研究农业机械机器人奠定基础。     

基于颜色特征的水稻秧苗图像分割

本文针对水稻稻田图像中秧苗和背景分割问题,采用基于最大类间方差法(OTSU法)的分割方法,成功地把水稻秧苗像素和背景像素分割开.首先用CCD相机获取水稻插秧机插秧作业后的水稻稻田图像,选择超绿颜色因子将水稻秧苗RGB彩色图像转化为灰度图像,使用OTSU法计算阈值,成功地将灰度图像转变为二值图像.又采用该方法分割了20幅水稻秧苗图像,结果表明,超绿颜色因子可以对水稻秧苗图像有效分割.     

涡轮增压器的常见故障与原因分析

分析了增压器如压气机喘振、涡轮增压器漏油、浮动轴承的磨损、增压器的强烈振动及工作噪声过大、升温过高等常见故障的原因。     

国内的农用车辆自动转向系统研究进展

自动转向系统是自动导航和无人驾驶的关键技术之一.通过对文献进行分析,阐述图内自动转向系统的研究成果,重点总结自动转向执行机构和控制算法方面的成果,对自动转向的关键技术提出建议,为设计合理的自动转向执行机构和稳定准确的自动转向控制系统提供参考.     

间伐强度对天然次生林凋落物性质的作用效果分析

分析了不同间伐强度对天然次生林凋落物的性质的影响。经过分析,不同间伐强度下年凋落量最大的为弱度间伐区。枯枝落叶贮量以弱度间伐区为最大,强度间伐区最小。凋落物分解转化率以强度间伐区最高,对照区最小。从养分归还看,强度间伐区全氮、全磷、全钾的归还量均最大。认为中度间伐下枯枝落叶性质最有利于天然次生林的可持续利用。     

基于EXG因子的水稻秧苗图像分割

针对水稻稻田图像中秧苗和背景分割问题,采用基于最大类间方差法(OTSU法)的分割方法,成功地把水稻秧苗像素和背景像素分割开.首先用CCD相机获取水稻插秧机插秧作业后的水稻稻田图像,选择超绿特征因子(EXG因子)将水稻秧苗RGB彩色图像转化为灰度图像,使用OTSU法计算阈值,成功地将灰度图像转变为二值图像.又采用该方法分割了20幅水稻秧苗图像,结果表明,EXG因子可以对水稻秧苗图像有效分割.     

耕作侵蚀状态下的土壤性质变化

集约耕作移动了大量土壤,把表层土壤从凸起的位置挪到凹地沉积。美国学者K.Pap iern ik等人于2000年开始研究了耕作侵蚀对土壤性质及作物产量的影响。求出每年铧式犁耕作的波浪形地面上的作物产量(连续4a)、表土性质和侵蚀估计值的方差。结果表明,在高度耕作侵蚀的地区,钙质底土上翻和表土混合使表土无机碳含量增加。在2000、2001和2003年,这些地方的小麦产量最低,比往年减产50%,甚至更多。相反,由于耕作和水的侵蚀使土壤沉积的地方,小麦产量是最高的。这些地方的表土层较深、有机碳含量高、pH值低、无机碳含量高。2002年的大豆产量和地形因子相关性不大。这些结果表明连续集约经营使土壤移动,会严重影响不平地形上的作物产量的有效性;需要找准时机采取补救措施减少产量损失。     

不同间伐强度天然次生林凋落物性质的研究

对近40年生以柞树为主的天然次生林采取不同抚育间伐措施后,定位研究林分凋落物的性质。结果表明:凋落物量每年从10月份开始增大,到12月末达到高峰,全年各个时期,凋落量最大的基本为弱度间伐区。枯枝落叶年凋落量和贮量以弱度间伐区最大,强度间伐区最小。凋落物总量的分解转化率以强度间伐区最高,对照区最小。研究认为,对天然次生林中的幼林采取适度抚育间伐可改善林地凋落物状况,有利于林地的养分供给。     

亚洲的新木材资源及替代资源

亚洲的橡胶树、椰子树、竹子和油椰子等已成为森产工业的重要“木材”资源。其中的一些木材已经是亚洲传统林产品的主流原料和新生产线的主要产品。据估计,在该地区还有2 740 hm2这种资源,形成了一个巨大的未开发资源。技术的进步可以把过去的废料加工成胶合板、纤维板、纸浆、板材和家具。在几十年的发展过程中,橡胶树加工工艺的快速发展,已经表明其他农作物有潜力很快会在亚洲市场出现。     

水稻插秧机自动导航技术研究现状

对插秧机的自动导航技术作了初步介绍,并分析了国内外插秧机自动导航技术的研究现状,介绍了用GPS技术、机器视觉技术和惯性传感器技术对插秧机进行导航的原理、方法及试验获得的精度;对国内插秧机自动导航研究现状也作了分析。最后对插秧机自动导航面临的问题作了总结,并提出了建议。