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针对风洞6自由度并联支撑机器人,利用单支链D-H参数方法和摄动法建立了其运动误差模型,编写了误差模型仿真程序。根据风洞实验所需的6种典型运动模式,分析了不同模式下并联支撑机器人输出运动位姿的误差,得到了典型运动模式的误差变化规律。在风洞并联支撑机器人的构件设计和装配过程进行了针对性的误差控制,使设计和制造的并联支撑机器人精度达到了风洞实验的要求,并通过在风洞实验中嵌入与运动误差仿真类似的误差估算程序,再对风洞实验中被试模型的位姿误差进行补偿,实验证明这种方法提高了风洞实验数据的精度。 相似文献
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为了降低太阳跟踪系统的成本和复杂程度,以模拟电路及光电转换原理为基础,研制了一种跟踪精度可调整的全天候太阳跟踪控制系统和T-L型太阳方位探测器,并通过光斑检测试验,对该系统的跟踪性能进行了分析,试验方法是将底部带小孔的一次性纸杯粘贴在带无数同心圆的纸上,将纸固定在双轴跟踪支架上,进而观察光斑在同心圆上的位置随时间的变化。研究结果表明:该系统的跟踪精度与太阳辐射强度有关,太阳辐射强度越大跟踪精度越高,太阳辐射强度越小跟踪精度越差,一天中的最小跟踪精度可达0.14°。该系统适合于对跟踪精度要求不是特别苛刻,并且对跟踪控制系统有廉价要求的场合,为太阳跟踪控制系统的普及奠定基础。 相似文献
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6_PUS并联机构奇异判据推导与奇异性分析 总被引：1，自引：0，他引：1
根据6_PUS并联机构的力螺旋平衡方程,采用支链力分解方法推导了该机构的力雅可比矩阵,进而得到其运动雅可比矩阵.由运动雅可比矩阵得到了6_PUS并联机构发生奇异的条件,并以奇异条件为基础归纳了该机构二类奇异的几何特征.为了便于在全工作空间中研究机构的奇异位姿,提出了一种更能反映机构运行需求的奇异域概念,作为研究机构奇异位姿和避免奇异的基础,建立了奇异域的数学表达式.通过仿真研究获得了6_PUS并联机构在全工作空间内2类奇异域的分布,提出了避免机构进入奇异域和发生奇异的方法,为该机构的设计提供了参考. 相似文献
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