月壤采样试验验证机构运动性能研究

为开展月壤采样试验,设计了一种可以实现姿态调整的3自由度并联机构,根据机构运动特点,采用修正的KG(Kutzbach-Grübler)公式计算机构的自由度,利用封闭矢量法求解该机构位置逆解,并建立机构速度、加速度和可操作度性能评价指标。提出一种基于速度性能与可操作度性能为目标,采用多目标遗传算法优化机构结构参数,对优化后的结构参数进行分析,得到该机构工作空间、速度性能、奇异性和可操作度性能。研究表明:动平台姿态α、β在-0.35~0.35 rad时,机构速度性能最好;可操作度性能指标均在[4,5]区间范围内,不会产生奇异位形,有较好的可操作性能,验证该机构能够满足月壤采样试验功能要求,对开展月壤采样试验验证具有一定的实用价值。     

基于引导人工蜂群算法的3—RPS并联机构正解优化

提出了一种求解3—RPS并联机构正解优化的快速数值解算法，采用数值优化方式将正解转换为最小化问题。针对3—RPS并联机构位姿正解优化，采用数值法建立该并联运动平台正解方程，其实质为带约束的多目标非线性方程组。建立判定方程实现方程组单目标优化，采用引导人工蜂群算法进行最小值优化求解。该算法既利用了基本人工蜂群算法中邻近蜜蜂交换蜜源信息的方式，又采用全局最优蜜蜂引导所有蜜蜂往更优蜜源处移动，更快速地搜索到最优蜜源位置。通过求解3—RPS正解数值解优化仿真算例分析，对比改进蚁群算法和基本人工蜂群算法，结果表明引导人工蜂群算法是高精度高速求解并联运动平台正解优化的一种有效方法。     

可视化智能开关培训专区的建设与探索

近年来,随着乡镇供电设施改造的不断深入,农网配电箱升级换代的频率逐渐加快,箱内新式的农网智能开关具有漏电、过电流、短路瞬时、断零线缺相保护等功能,加强台区智能开关的运行与维护,提高其投运率和稳定性,不仅是低压电网运维的一项重要考核指标,而且对于确保乡镇安全、可靠、连续用电至关重要。