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1.
针对现有采摘机器人的识别-采摘精度与效率偏低等问题,开展了采摘机器人深度视觉伺服手-眼协调规划研究。开发了在手RealSense深度伺服的小型升降式采摘机器人,进行了采放果的工作空间与姿态分析,针对“眼在手上”模式建立了手-眼协调的坐标变换模型。对采摘机器人提出了基于在手RealSense深度伺服的由远及近手眼协调策略,并根据RealSense与机械臂参数完成了基于深度视觉的远近景协调关键点间分段动作规划。手眼协调采摘试验表明,末端在X、Y、Z方向的平均定位精度为3.51、2.79、3.35mm,平均耗时为19.24s,其中机械臂从初始位开始采果的平均耗时为12.04s,中间识别与运算的平均耗时为3.82s,放果动作平均耗时为7.2s,机械臂动作耗时占整个环节的80.2%。该机器人结构和在手RealSense深度伺服的手眼协调策略可满足采摘作业需求。 相似文献
2.
大果型牛角类型辣椒优质丰产栽培技术 总被引:1,自引:0,他引:1
大果型牛角类型辣椒为新一代早熟大果超高产泡椒品种,综合抗性较强,且后期果不变短。该类型品种适于进行塑料大棚春早熟种植、塑料大棚秋延后种植、露地种植。主要从品种选择、茬口安排、苗期管理、定植及定植后的管理、病虫害防治、适期采收等方面介绍了大果型牛角椒的优质丰产栽培技术,为辣椒种植户提供技术参考。 相似文献
3.
4.
香蕉对尖孢镰刀菌热带4号小种的抗性评价方法的建立 总被引:3,自引:0,他引:3
为了准确快速地评价香蕉对枯萎病病原菌尖孢镰刀菌古巴专化型(Fusarium oxysporum f.sp.cubense)热带4号小种(Tropical race 4,Foc TR4)的抗性,在温室条件下以浸根法和改良的灌根法将Foc TR4接种至不同抗性的香蕉品种,比较分析接种后香蕉的发病情况,并检测了两个Foc TR4的特异引物的扩增效率,以完善评价方法。结果显示,利用两种方法接种都能体现香蕉的抗性,但改良的灌根法在孢子浓度为1×10~4时的接种效果最好,接种后各品种发病情况与品种本身的实际抗性最为接近。特异引物Foc TR4 F/R的扩增效率较高,1次和2次PCR分别能有效检测发病等级为3和1以上的香蕉球茎。 相似文献
5.
环鄱阳湖区蔬菜地土壤中有机氯农药分布特征及生态风险评价 总被引:4,自引:2,他引:2
利用GC-ECD对环鄱阳湖区11个县市蔬菜地土壤中有机氯农药测定的数据,研究蔬菜地土壤中有机氯农药残留状况,并进行生态风险评价.结果显示,蔬菜地土壤中HCHs、DDTs、氯丹和六氯苯均有检出,且DDTs、HCHs的残留量较高,总有机氯农药含量范围为2.39~47.28 μg·kg-1.从整体上分析,处于工业分布区域的土壤中有机氯农药含量高于其他区域.有机氯农药组成特征研究表明,该地区土壤中除个别采样点有机氯农药主要来自于早期残留外,大部分地Ⅸ有新的污染源输入.与国内其他地区蔬菜地土壤相比,环鄱阳湖区蔬菜地土壤中有机氯农药含量较低.生态风险分析显示,环鄙阳湖区蔬菜地土壤中HCHs残留对于土壤生物的风险较低,而DDTs可能对鸟类和土壤生物具有一定的生态风险. 相似文献
6.
7.
肥料运筹对砂姜黑土甘薯生长和产量的影响 总被引:1,自引:1,他引:0
氮肥易引起甘薯徒长而使产量下降,生产上农民一般采用较低施氮量确保甘薯稳产,但也影响了甘薯产量潜力的发挥。笔者通过田间试验研究了施肥量和钾肥品种运筹对砂姜黑土甘薯生长和产量的影响,为甘薯高产创建提供施肥依据。试验表明:施肥促进甘薯地上部生长大于促进块根的生长,且施肥量越大,根冠比下降越多。全部用硫酸钾高量施肥1导致甘薯地上部徒长,与习惯施肥相比,甘薯减产3.7%;钾肥一半用氯化钾的高量施肥2处理能使甘薯地上部和地下部协调生长,甘薯比习惯施肥增产6.2%,比高量施肥1增产10.4%,达显著差异水平。将习惯施肥氮肥用量124.5kg/hm^2提高到225kg/hm^2时,氯化钾是“忌氯”作物甘薯产量进一步提高关键,与单施硫酸钾相比,氯化钾与硫酸钾配施显著提高了甘薯N、P、K养分利用效率。试验表明砂姜黑土区甘薯不施含氯钾肥的习惯施肥不利于甘薯的高产,甘薯钾肥品种运筹值得进一步深入研究。 相似文献
8.
由土壤真菌 Fusarium oxysporum f. sp. cubense(Foc)引起的香蕉镰刀菌枯萎病是全世界范围内严重威胁香蕉生产的毁灭性病害。目前已发现 Foc 的 4 个生理小种。20 世纪 70 年代,Foc 1 号生理小种造成我国华南地区的龙牙蕉和粉蕉种植园大面积发病;90 年代中后期,在广东省的香牙蕉种植园发现 Foc 4 号生理小种,并且迅速向其他香蕉产区蔓延。目前,国内各香蕉主产区均有报道发生 Foc 4 号生理小种引起的香蕉枯萎病,该病已成为制约我国香蕉生产的最主要因素。对香蕉枯萎病菌侵染过程以及香蕉枯萎病致病机理、抗性机制、抗病品种选育、抗性种质筛选及抗病性鉴定、防治等多个领域取得的研究进展进行了概述,并对今后研究方向进行了展望,主要包括:(1)在继续研究已有抗病品种对 Foc TR4 抗性的同时,要进一步深入研究 Cavendish 对Foc 1 号生理小种的抗性;(2)利用已经建立的香蕉 CRISPR/Cas9 基因编辑技术体系,获得香蕉枯萎病抗病品种,并进一步应用寄主植物诱导的基因沉默技术(HIGS)获得更加持久稳定的抗病性;(3)将已经建立的香蕉试管苗离体水培系统应用于香蕉-Foc 互作研究。 相似文献
9.
10.
对缺水与正常杨树苗叶片进行特征分析与降维处理。首先对样本进行光照补偿并去除奇异性;然后对样本数据空间进行归一化处理,提出采用基于各向异性核扩散法对缺水与正常样本数据空间进行降维,核参数采用最大类间距离法自适应调整;最后根据最大信噪比原则选择降维子空间维数,获得识别特征。分别对各向异性核扩散法、LE、LTSA以及PCA进行分析比较,对于叶脉较粗的杨树叶片,采用各向异性核扩散法效果较好,能保持空间的几何关系。采用SVM分类法对不同算法提取的特征进行分类,结果表明本文提出的算法提取的杨树叶特征分类效果较好。 相似文献