采摘机器人承载平台构型设计与工作空间分析

通过构型演变,设计一种五自由度采摘机器人承载平台机构,去掉Stewart六自由度并联机构的一条驱动支链,得到五驱动支链并联机构。机构采用SPS支链为驱动支链,驱动支链对运动平台无约束。由于仅有5条驱动支链,需增加1条约束从动支链限制运动平台1个空间自由度。为此,采用螺旋理论分析约束从动支链,得到满足不同自由度的从动支链约束螺旋和对应结构,综合出具有不同运动特征的五自由度并联机构。针对此类五自由度并联机构构型,提出了机构构型的符号表示方法,建立了机构的输入与输出关系方程,利用速度Jacobian矩阵研究机构的奇异性,选取无奇异的机构构型为承载平台,并计算了承载平台的工作空间。     

谈如何搞好灵丘县农机社会化服务工作

介绍了山西省灵丘县农机服务组织及农机专业合作社的发展现状,对目前存在的问题进行了分析,并提出了促进灵丘县农机社会化服务工作发展的建议。     

足球游戏在高校足球教学中的作用和意义分析

随着新课程改革的日益推进。国家越来越重视各个方面的教育改革,教育方式也出现了更多方式,和新的模式。传统的教育模式逐步消失,取而代之的是各种新型的教学模式。长久以来,人们都十分关注语数英等其他学了的教育改革,而往往忽视了体育方面的改革。其实体育课的创新和改革在我们的教育改革中也起到着非常重要的意义,特别是足球教学更是如此。众所周知,我国的足球事业发展形式不容乐观。足球运动相较于其他运动来说发展的水平比较落后,但是足球运动却在全民的教育和教学中发挥着不容忽视的作用。特别是对于我国足球事业的发展也会起到很大的帮助。文章主要是对足球游戏在高校足球教学中的作用和意义进行分析,具体内容如下。     

3—CRPa移动并联机构运动学分析与仿真

提出一种新型3自由度纯移动并联机构,该机构由动平台、静平台以及联接两平台的3条相同的分支运动链组成。基于单开链单元理论分析,计算出机构的自由度,分别讨论了以角位移和线性位移为主动输入形式的机构运动学问题,推导出位置、速度、加速度的解析解。利用Matlab和Pro/E软件分别绘制出机构的位移、速度、加速度理论曲线和虚拟样机仿真曲线,仿真结果证明了理论分析的正确性。尤其是当以线性输入为主动输入时,机构的运动雅可比矩阵为单位阵且条件数恒等于1,所以此时机构在整个工作空间内表现为完全各向同性。     

四川省中纤板行业的发展思路

面对快速发展和竞争激烈的中纤板行业,分析全省中纤板行业现状,探索下一步中纤板行业发展的思路。     

选对种植品种，致富一方百姓——吉水县白水镇井冈蜜柚助农增收

江西省吉水县白水镇是一个场镇合一的乡镇,辖1个垦殖场、7个行政村和1个社区,总面积103km^2,总人口1．1万。近年来,该镇主动适应市场,强力推进井冈蜜柚产业发展。     

新干县早熟温柑隔年交替结果栽培技术小结

新干县地处江西中部，柑桔生产一直饱受霜冻困扰,不利于柑桔贮藏、上市集中、春节前后无鲜果的现象。大棚柑桔留树保鲜，这一项新技术,实现了春节前后有鲜果上市的愿望。鲜果市场价20元/㎏，667m2亩效益效益3万元以上     

新干县发展蜜柚回顾及建议

<正>自2009年开始,吉安市每年下达67hm2的任务计划给新干县发展井冈蜜柚,在发展甜柚上,新干县政府出台了一系列扶持政策,对土地流转做了大量的工作,免费提供甜柚苗木,每667m2还补助300⁵00元的抚育费等,县财政每年要拿出上百万的资金。但果农的积极性还不高,甚至一些果农为了完成任务,在果园中套种药材(水栀子),以防止柚树冻死,来规避风险。1发展现状新干县果树种植历史悠久,素有"桔乡"之称,三湖红桔已有1700年的栽培历史。到2012年,全县果树种植面积1.2万hm2,其中柑桔面积1.12万hm2,产量     

新干县柑桔锈螨猖獗原因与对策

近几年来，新干县大部分桔园为了防治柑桔锈壁虱的危害，年打药的次数５次以上，而且效果不理想，究其原因，本人谈几点看法：１　铜制剂使用次数偏多自从１９９１年大冻以后，疮痂病发生严重，幼果染病，造成６月份大量落果。为防治此病，很多果园连续多次使用波尔多液等铜制剂，杀死了有益的害螨天敌，刺激了柑桔锈螨的猖獗危害。２　冬季气温变暖近几年的暖冬现象使柑桔锈壁虱躲过了严冬低温的打击，保持了较高的越冬基数。１２月份至第２年元月份用扩大镜查看，能清楚地看到锈螨活动，这就导致了次年锈螨发生时间早，发生时间持续长。３…     

完全解耦二移动二转动并联机构结构综合

基于混联机构概念和互易螺旋理论提出了完全解耦二维移动二维转动（2T2R）并联机构结构综合的方法,得到106种机构。综合出的机构有两条分支运动链直接与动平台和静平台相连,其中一条为单开链,另一条为混合链。所有机构速度雅可比矩阵均为对角阵,即动平台的输出速度与4个主动副的输入速度之间存在一一对应的映射关系,故此类机构运动学解完全解耦,克服了一般并联机构耦合性强、控制复杂的弱点。