平面宏动并联机器人动态模拟

针对宏微结合的宏动并联机器人建立了动力学模型,实现基于模型的滑模控制及仿真。首先,根据机构闭式约束等式,分析机构的逆位置和正位置,同时推导了机构的速度和加速度关系式。在此基础上,选择各杆件的关键点,建立各关键点的偏速度和偏角速度,利用Newton-Euler公式分析各杆件的惯性力和惯性力矩,考虑了微动平台对宏动机器人运动的作用,根据虚功原理建立了动力学方程。最后,应用动态补偿策略,设计了滑模控制器。仿真结果表明了方法的有效性。     

胡枝子多层次开发利用

胡技子是豆科多年生落叶灌木。它耐千瘠，生长快．枝叶茂盛，生物量多，萌芽力强，耐刈割，根系发达，具根瘤，落叶多，系水土保持优良灌木。但多年来它除用于保持水土外，只作薪柴和绿肥，经跻价值有限。1986年秋冬，我区于都水保站将胡枝子     

长红枣管理及推广技术研究

在分析山东邹城市香城镇长红枣基地基础条件和国内外红枣生产现状的基础上，对香城镇长红枣的研究内容、研究方法和技术路线、技术指标，以及市场需求和产业化前景进行总结。     

胡枝子栽培香菇试验

利用豆科多年生落叶灌木胡枝子的木屑做培养基主料栽培香菇,所产香菇味美可口,营养丰富,符合卫生标准。一亩水土流失山地栽植胡枝子800株,第二年便可产干枝条500公斤。用以栽培香菇,可产鲜菇约500公斤,获纯收入约650元。这不仅大大提高群众种植胡枝子的积极性,促进治理水土流失,而且也为水土流失地区找到了一条脱贫致富的新门路。     

平面3-RRR柔性并联机器人残余振动主动控制

对平面3-RRR柔性并联机器人残余振动主动控制问题进行了研究.基于有限元法和拉格朗日方程,建立了带压电陶瓷制动器和传感器的智能梁单元的运动方程.考虑刚体运动和弹性变形运动的约束关系,通过组装,形成了3-RRR柔性并联机器人系统的运动学方程,基于模态理论把物理空间下描述的高阶运动方程变换到模态空间下的低阶模态方程.根据导出的低阶模态方程,设计了应变速度反馈控制器和最优状态反馈控制器,数值仿真结果表明:两种控制器都能有效地抑制系统的残余振动.同时,相对于应变速度反馈控制,最优状态反馈控制能以更低的控制输入电压取得更好的控制效果.     

4-RRR冗余并联机器人驱动力优化

为了在机构中实施内力控制,提出了一种基于功率优化的驱动力分配策略。首先,提出一种冗余平面并联机器人运动学和动力学分析的方法。用螺旋理论推导了机构雅可比矩阵,基于牛顿-欧拉公式计算主元点的惯性力螺旋,用虚功原理构建动力学公式。然后,基于力优化,分别分析了4-RRR机构和3-RRR机构的驱动力,比较结果表明4-RRR的驱动力峰值有所下降。最后,基于功率优化,对4-RRR的内力和驱动力进行优化,得到了机构内力和驱动力的变化规律。     

特殊类型马膈痉挛一例

膈痉挛在临床实践中并不少见,但伴有咬肌痉挛的病例较为罕见,现将这一特殊类型的膈痉挛的诊疗情况报告如下。 1 诊疗经过该病畜为昂昂溪当地农户役用马,主诉一直在家休闲,只是前一天干了一天急活,第二天早上发现跳膁,前来就诊。病马体格中等,营养一般,体温38.2℃,呼     

鱼台县优良食味粳稻品评报告

为促进优质水稻产业发展,山东省现代农业产业技术体系水稻创新团队与鱼台县人民政府联合,在鱼台县召开了"优质稻米产业发展暨品牌建设高层论坛",并同时进行了优良食味粳稻品鉴会。来自国内外优质稻米研发及相关领域的17位专家对12个粳稻品种进行食味品评,其中越光综合得分87.86,列第1位,津稻919综合得分87.36,列第2位,稻花香综合得分85.93,列第3位。     

RRR冗余并联机器人驱动力优化

为了在机构中实施内力控制,提出了一种基于功率优化的驱动力分配策略。首先,提出一种冗余平面并联机器人运动学和动力学分析的方法。用螺旋理论推导了机构雅可比矩阵,基于牛顿〖CD*2〗欧拉公式计算主元点的惯性力螺旋,用虚功原理构建动力学公式。然后,基于力优化,分别分析了4〖CD*2〗RRR机构和3〖CD*2〗RRR机构的驱动力,比较结果表明4〖CD*2〗RRR的驱动力峰值有所下降。最后,基于功率优化,对4〖CD*2〗RRR的内力和驱动力进行优化,得到了机构内力和驱动力的变化规律。     

水稻新品种──远杂101

水稻新品种──远杂１０１孙继善，张宪民，刘健民，解剑南，宋书勤（山东省鱼台县种子公司２７２３００）远杂１０１是鱼台县种子公司以水稻农垦５７为母本、枯姜草（Ｚｉｚａｎｉａｃａｄｕｃ功ｏｒａ（Ｔｕｒｃｚｅｘｔｒｌｎ）Ｈａｎｄ—Ｍａｚｚ．）为父本进行远缘杂...