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1.
农用柔性底盘偏置轴转向机构联动耦合控制策略及试验   总被引:1,自引:1,他引:0  
针对农用柔性底盘前轮转向时两偏置轴转向机构难以保持联动关系而影响顺利转弯的问题,基于阿克曼转向几何与交叉耦合控制原理,设计了偏置轴转向机构联动耦合控制策略,采用模糊PID控制算法对两转向轮转角联动轮廓误差进行补偿,并依据方向盘信号大小和变化率对电磁摩擦锁PWM控制信号占空比进行调节,以匹配偏置电动轮转向的角速度,使两转向机构形成耦合而保持期望联动关系;基于MATLAB/Simulink对控制策略进行了仿真,且在硬化路面上实施了阶跃转向、蛇行转向及随机转向3种运动方式的试验验证,并对比分析了转角分配控制下的前轮转向效果。试验结果表明:耦合控制方法下柔性底盘前轮阶跃转向响应均在0.8 s内,左、右侧转角最大超调为1.3°;电磁摩擦锁的开闭可较好匹配电动轮的转向;左、右前轮对于各自目标角具有良好的跟踪性能;3种转向方式下最大与平均跟随误差值均小于分配控制方法;两轮联动的最大与平均转角轮廓误差分别为:阶跃转向1.2°与0.6°、蛇行转向1.1°与0.6°、随机转向1.0°与0.5°;耦合控制下仿真与试验转角的轮廓误差变化趋势一致,最大误差为2.2°,证明仿真模型合理有效。耦合控制下偏置轴转向机构联动控制效果优于转角分配控制,转向效果良好,该文提出的柔性底盘偏置轴转向机构联动耦合控制策略有效且可行。  相似文献   
2.
农用车底盘偏置转向轴驱动轮运动与动力特性试验   总被引:4,自引:4,他引:0  
为研究农用柔性底盘偏置转向轴驱动轮的运动与动力特性,设计了基于偏置转向结构的实验台。该实验台是一种水平转盘式的电动驱动轮性能测试试验台,且转盘的回转轴与偏置转向轴同轴,通过对电动轮及其车叉的试验分析来获取驱动轮的动力与运动参数。利用MATLAB/SIMULINK建立试验台模型并模拟了试验过程;试制了试验台并应用Visual Basic开发了试验台记录软件。在额定转速下进行了不同加载量的性能试验并与模拟结果进行了比较。试验结果表明:加载不同载荷时,电动轮达到稳定转速平均时间稳定为0.667 s;承载载荷500 N时的转向力为77.24 N,且偏置轴转向力与载荷呈线性关系,验证了实验台的可行性及模型的有效性。该研究可为偏置转向轴驱动轮的转向及参数优化提供参考。  相似文献   
3.
"新工科"理念为不同学科知识的继承与创新、交叉与融合、协调与共享。"电工学"作为非电类专业的基础核心课程,需要在课堂和实践教学中对教学内容、教学手段、实践环节及考核方法等方面进行改革,以提高教学效果,培养交叉与融合的创新思维意识,提升学生电工、电子应用水平,才可以满足"新工科"背景下食品科学与工程专业学生全面发展的要求。  相似文献   
4.
农用柔性底盘模式切换控制参数试验与优化   总被引:1,自引:0,他引:1  
为了探索四轮独立驱动与转向农用柔性底盘模式切换的最佳工作参数,利用自制柔性底盘试验台,设计了二元二次通用旋转组合试验,以转向电桥步进电机转速与电磁摩擦锁锁紧电压为试验因素,应用熵值法,将底盘所受纵向力、横向力、转矩及偏置臂转角误差4个指标,构建成为模式切换效果综合评价指标,测试了2种因素对横行与原地回转2种模式切换效果的影响,通过Design-Expert 8.0建立了综合指标与2个因素的回归方程,采用响应面法得出了2种模式切换控制参数的最优组合并进行了试验验证。试验结果表明,2个因素及其交互作用对综合评价指标均具有极显著影响(P0.01);横行与原地回转模式切换时转速和电压最优组合分别为81 r/min、4.60 V和91 r/min、4.41 V;优化组合下模型计算值与试验值最大相对误差为4.73%。  相似文献   
5.
温室作业用柔性底盘试验样机的设计   总被引:2,自引:2,他引:0  
结合设施农业实际作业要求,研制了基于四轮独立驱动与四轮独立转向原理的柔性底盘试验样机.试验样机轮距1320 mm,轴距1200 mm,最小离地间隙235 mm,整机质量750 kg.底盘设计额定牵引力2400 N,额定功率8 kW,最高设计时速28 km/h,犁耕作业速度5 km/h,连续犁耕作业时间大于1 h.设计并搭建了采用CAN总线通信的模块化分层控制系统,其中单轮行走系控制子系统采用自适应模糊PID控制算法来协调控制.相对于理论样机,柔性底盘试验样机在整机动力、机械结构和控制系统等方面做出了多项改进.进行了单轮行走系转向响应试验和底盘基本运行姿态试验,得到各轮行走系平均转向角度为89.84°~90.11°,平均转向响应时间为4.24~4.28 s;在各基本运行姿态下,底盘质心加速度跳动值均小于0.007 g.表明柔性底盘试验样机能够在硬化路面上有效稳定运行.  相似文献   
6.
为了解民营食品企业人才需求、人员流动的现状,使食品专业学生对企业用人状态有一个基本了解,陕西师范大学食品工程与营养科学学院暑期社会实践团队全体成员对陕西省食品工业强县大荔县的7家标志性民营食品企业进行参观调研,采用座谈调查的方式对不同岗位人员、规模企业进行信息收集。同时查阅相关文献,以大荔县食品企业为代表的地县级中小型民营食品企业在人才流失及需求现状,同时结合现有专业知识,对当地食品企业招纳人才、留住人才提出一些合理化建议。  相似文献   
7.
阐述了食品环境工程学课程在高校的教学现状,分析了引入PBL教学方法的必要性。以"食品工业废水"为例,探索PBL教学方法在食品环境工程学课程教学中的应用。教学实践表明,PBL教学方法可以提高学生的自主学习热情和能力,增强团队合作精神,同时也促进了学生对课程相关知识的掌握和应用,提高了教学质量。  相似文献   
8.
【目的】分析农用柔性底盘偏置转向机构工作参数对其运动与动力性能的影响,为柔性底盘转向控制提供依据。【方法】基于转向理论,以电动轮转速与载荷为因素,利用模糊综合评价法,用柔性底盘偏置转向时纵、横向驱动力及偏置臂转角相对误差构建综合指标,通过柔性底盘试验台测试二者对综合指标的影响,分析电磁摩擦锁锁紧电压与转向电桥步进电机转速对各个转向性能指标的单因素作用,并以转向内、外侧锁紧电压和步进电机转速为因素,通过L_(16)(4~5)正交试验,探讨两侧偏置转向机构参数的分配特性。【结果】电动轮转速、载荷及交互作用对综合转向性能均有显著影响(P0.05),电动轮转速为120 r/min左右时综合转向指标最小;随着锁紧电压及步进电机转速的增大,纵、横向驱动力均随之增大,而转角相对误差随锁紧电压上升先增大后减小,随步进电机转速增大而增大,锁紧电压与步进电机转速的适宜范围分别为18~24 V和150~180 r/min;转向内、外侧锁紧电压与步进电机转速对综合转向指标均有显著影响(P0.05),空载时最优内、外侧锁紧电压分别为22和20 V,最优步进电机转速分别为180和170 r/min,额定载荷时最优内、外侧锁紧电压分别为24和22 V,最优步进电机转速仍分别为180和170 r/min;最优参数分配方案的验证试验表明,最优转向参数分配下柔性底盘偏置转向的纵、横向驱动力均有所提升且转向误差减小。【结论】优化试验所得转向内、外侧锁紧电压与步进电机转速组合可提升柔性底盘的综合转向性能。  相似文献   
9.
探讨不同蒸煮、气体射流冲击和微波对甘薯熟化过程的影响,主要包括甘薯边缘与中心温度的变化、熟化前后甘薯的质量变化及熟化成本,比较3种熟化方法的优缺点。蒸煮与气体射流冲击熟化甘薯可分为2个阶段:升温阶段与熟化阶段;而微波熟化只有1个阶段(升温阶段),升温完成后即完成熟化。质量约300 g的甘薯,500 W微波熟化时间为2.5±0.5 min,500 W蒸煮熟化时间为33±3.2 min,150℃气体射流冲击熟化时间为27±2.9 min,微波熟化时间最短;300 g甘薯完全熟化前后的质量变化不同,其中蒸煮熟化质量增加约14.87 g,气体射流冲击与微波熟化前后的质量分别减少53.98 g和14.51 g;不同的熟化方法,甘薯完全熟化的成本是不同的,蒸煮约需要0.83 kW/(h·kg),气体射流冲击约需0.43 kW/(h·kg),微波约需0.12 kW/(h·kg)。研究可为实现甘薯快速熟化提高新思路,为相关熟化设备的开发提供理论依据。  相似文献   
10.
为了实现柔性底盘的刚性化,获取柔性底盘的协调控制系统参数,研究柔性底盘的运动学和动力学特性,设计了柔性底盘试验台及其测量系统。用Pro/E软件对试验台进行三维造型,用adams/view软件进行了仿真分析,得到水平转盘角速度随驱动轮转速和正压力变化的规律。该试验台能够测量柔性底盘驱动轮的转速、偏置轴转向角及刹车力,水平转盘的转速及柔性底盘的控制响应时间,为柔性底盘控制系统的开发奠定了基础。  相似文献   
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