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为实现农用拖挂车的避障控制,设计了一种基于非线性模型预测控制的避障控制器。考虑到农用拖挂车的避障控制需要同时顾及拖车与挂车的位姿状态,基于刚体运动学和非完整约束条件推导了农用拖挂车的运动学模型,并基于该运动学模型建立了农用拖挂车的位姿状态预测模型。在此基础上,基于改进的禁区惩罚函数设计了优化目标函数,从而完成了基于非线性模型预测控制的农用拖挂车避障控制器的设计。仿真结果表明,农用拖挂车避障控制器能够在较复杂工况下同时控制拖车与挂车实现避障,农用拖挂车各车桥端点轨迹与障碍物中心之间的最小距离减去障碍物半径与安全裕度之和的结果均大于或等于0 m。 相似文献
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<正>7月5日,由《中国花卉园艺》杂志社主办的全国花卉园艺电商(广州)分享会在广州市创新谷举办。全国各地的花卉园艺电商、供应商、实体花店及淘宝网园艺类目负责人近百人参加活动。分享会以上午的讲座与下午的供应商、淘宝金牌卖家分享与互动交流等多种形式展开,内容也与电商经营活动环环相扣。场上场下不时地提问与回答,嘉宾与观众思想的碰撞,传统与时尚产品的推出,给年轻的电商业者带来了充实而生动的一天。 相似文献
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为探究轴流泵叶轮导水锥的设计方法,揭示导水锥流场的内部流动特性以及不同型式导水锥流场与叶轮流场之间的相互影响关系,并对导水锥头部圆整问题进行初步探索,该文基于三维不可压缩流体的雷诺平均N-S方程和k-ε湍流模型,采用6种型式的导水锥,利用Fluent软件对各型导水锥流场及其叶轮流场进行三维流场计算。结果表明:出口流场均匀性最好的维多辛斯基式导水锥的叶轮水力效率最高,而出口流场均匀性最差的直锥式导水锥叶轮水利效率最低。叶轮对水流的预旋作用对导水锥流道出口断面轴向速度分布均匀度影响较大,而对速度加权平均偏流角和水力损失的影响很小。同时,水流预旋对导水锥出口流场的轴向速度影响较大,切向速度影响较小。导水锥流场液流越近叶轮,其受叶轮旋转的影响越大。适当增加导水锥的长度可提高叶轮水力效率,但导水锥长度过长会导致水力损失增加,建议导水锥长度最佳取值范围为叶轮外径的0.5~0.7倍。导水锥头部的圆整,可有效消除因尖锐头部造成的逆压梯度,从而减少流场的不稳定性。随导水锥头部圆整长度的增加,导水锥的水力损失降低,叶轮水力效率升高。建议导水锥头部圆整位置距导水锥头部应为导水锥长度的1/8~1/7倍。研究可为高效轴流泵水力模型设计提供参考。 相似文献
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轴流泵叶轮导水锥型式设计及其流道水力特性模拟 总被引:1,自引:4,他引:1
为探究轴流泵叶轮导水锥的设计方法,揭示导水锥流场的内部流动特性。基于三维不可压缩流体的雷诺平均N-S方程和k-ε湍流模型,结合典型的收缩曲线,设计了维多辛斯基式、五次方曲线式、双三次方曲线式等5种导水锥。利用Fluent软件对各型导水锥进行三维流场计算,分析了导水锥流道的流动特性,归纳了导水锥流场的3个流动部分以及流场轴面的速度分布规律。总结了轴向速度分布均匀度、加权平均偏流角随导水锥收缩型面的变化规律。分析各型导水锥水力损失发现:不同型式导水锥水力损失不同,直锥式导水锥损失略小,其他型式的导水锥水力损失相近。对流场均匀性相比较得出:在导水锥流场急剧收缩的断面上,轴向速度分布均匀度降低,速度加权平均偏流角和径向速度梯度增大。导水锥出口段收缩越平缓,整流能力越出色。综合考虑轴向速度均匀度和速度偏流角等指标,维多辛斯基式导水锥的整流能力最优,出口流场均匀性较好。当导水锥长度为叶轮外径的0.25~0.8倍时,导水锥长度增加,水力损失减小,导水锥出口流场品质提升。结合工程实际应用,给出导水锥长度最优取值范围为叶轮外径的0.5~0.6倍。 相似文献
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