12-6台体型Stewart冗余并联机构正向运动学研究

针对六自由度并联机构的正向运动学无全解析解或全解析解推导困难、不便于程式化、存在多解选择的现状,提出一种含混合单开链支路的12-6台体型Stewart冗余并联机构,推导了适用于实时反馈控制的正向运动学全解析算法。通过单开链的方位特征集运算及路线分解,对机构的拓扑构型进行了剖析,并解算了耦合度,为运动学方程的构造及同构处理指明了方向。基于动平台上4个共面特征点的拓扑关系,对15个二次相容方程进行同构运算,推导了12个一次多项式,得到正向位姿方程的全解析解,具有形式简洁、对称,且根能够唯一确定的特点。根据速度基点法,建立特征点速度之间的矢量关系,解决了机构的速度正解问题。结合杆长协调方程及速度映射方程,并运用Jacobian代数法解析出机构的3组奇异曲面方程。实验结果表明,位姿正解的计算值与测量值完全一致,速度正解的最大相对误差为0.08%,它们的效率指标值分别为0.21和0.32,均满足实时性要求。     

仔猪腹泻的原因分析及控制措施

分析了仔猪腹泻的原因,并提出了相应的控制腹泻的措施,以期为从业者提供参考。     

丽格海棠的组织培养实验

丽格海棠利用种子繁殖 ,后代性状发生分离 ,特别是重瓣花色品种 ,花瓣、颜色、株型严重退化 ,影响其观赏价值 ,降低商品性。该研究通过组织培养 ,进行无性繁殖 ,保持了亲本的优良遗传性状 ,获得了大批量生长势态均匀一致的优质小苗。     

辽宁省执业兽医资格考试工作现状与展望

执业兽医资格考试作为行业准入考试,已是世界上多数国家和地区的通行做法,是执业兽医与国际接轨,实现相互认证的有效措施,因此做好执业兽医资格考试工作具有十分重要的现实和历史意义。本文对两年来辽宁省执业兽医考试情况进行了简述和分析,并结合工作实际提出了建议,进行了展望,旨在为进一步做好执业兽医考试工作献策蓄力。1辽宁省执业兽医资格考试现状1.1两年考试情况2010年全省共有7796人     

四环素的研究进展

四环素类抗生素是发现于上世纪40年代的一类广谱抗生素,50年代开始应用于幼儿和孕妇以外的临床。在一段时间内四环素还是重要的动物生长促进添加剂。目前仅有少量的四环素类还应用于临床。四环素类抗生素广泛应用于革兰氏阳、阴性细菌,细胞内支原体,衣原体和立克次氏体引起的感染。在长时间、低剂量给药情况下,它还可用于真核原虫寄生虫病和非感染性疾病的治疗。四环素耐药病原体的相继发现严重影响了四环素的治疗效果。本文综述了四环素对细     

基于PEM-ABC算法的小型无人直升机系统辨识

针对小型无人直升机在悬停状态下飞行动力学模型的系统辨识问题,提出了一种基于预测误差法与人工蜂群算法(PEM-ABC)结合的辨识算法。该算法将系统辨识问题转化为优化问题,用PEM算法确定搜索空间的范围;雇佣蜂搜索阶段采用改进的自适应搜索策略加快收敛速度;跟随蜂搜索阶段引入一种新的概率选择方式保证种群多样性;侦察蜂搜索阶段利用混沌算子来提高全局搜索能力。通过机载设备采集到的飞行实验数据,对辨识获得的模型进行了分析与验证。结果表明:采用该辨识方法,估计出了无人直升机动力学模型的未知参数,与PEM算法和传统人工蜂群算法相比,所提算法的辨识精度更高,具有重要的工程使用价值。     

猪繁殖与呼吸综合征的防制

猪繁殖和呼吸综合征(PRRS)是由猪繁殖与呼吸综合征病毒(PRRSV)引起以母猪发热、流产、产死胎、产木乃伊胎和弱仔等繁殖障碍以及仔猪的呼吸道症状和高死亡率为特征的传染病.本文就该病的病原学、流行病学、诊断和预防控制等进行了归纳,望对广大兽医工作者有所帮助.     

宽膜条件下的玉米制种技术

目前玉米制种多采取覆窄膜(60cm)一膜两行方式.但对于生育期较长的品种和有效积温低的年份,玉米杂交种不能安全成熟,直接影响了种子的发芽率和产量.采取宽膜(154cm)一膜三行的方式,不但可使玉米完全成熟,还能提高玉米制种产量.据生产实践总结宽膜条件下玉米制种技术如下:……     

龙猫魏氏梭菌感染的诊治

龙猫,原名南美栗鼠,属于哺乳纲啮齿目豪猪亚目美洲栗鼠科动物。原本生活在南美安第斯山脉海拔3000~6000m的岩石裸露处和荒地。龙猫皮毛极柔软浓密,保暖防水性能上佳,因此在16世纪被欧洲人大肆搜猎,最终导致龙猫在19世纪初时便濒临灭绝。由于有灭绝的可能,在华盛顿条约中已被指定为Ⅰ类重点保护动物。野生的龙猫抵抗力和适应力强,几乎不生病,人工饲养的龙猫近百年来未曾发现携带病菌,寿命可长达20年,但是也可被病原菌感染。2005年9月26日,沈阳某宠物商店送检病死的龙猫一只。该宠物商店从北京购买20只龙猫,未经隔离,直接混入本公司的原有的商…