基于选择性注意机制的果实簇识别与采摘顺序规划

基于仿生学思想设计了一种果实簇识别与采摘顺序规划方法。该方法以Itti视觉注意基本模型为基础,通过改进视觉特征整合方法,构建依赖先验知识的视觉显著图,改善果实簇的识别效果;借鉴"赢者取全"的生物神经竞争机制和采摘专业人员的操作经验,设计距离、面积和显著度加权择优的采摘顺序规划策略,提高采摘工作效率。试验结果表明,设计的算法能够识别20余种常见果蔬,识别正确率达到93.36%;果实簇的采摘顺序规划结果符合人工采摘的专家经验。