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1.
2.
针对崎岖山地环境下自走式履带机器人自走姿态波动大、跟踪精度低等问题,研究了三维崎岖路面履带机器人控制方法。通过分析机器人在二维平整路面与三维崎岖路面的运动学模型,建立了降维运动学几何模型;设计了一种基于降维变系数的滑模控制方法,实现三维崎岖路面履带机器人的运动控制,并进行了平整路面与崎岖路面的路径跟踪仿真与试验。仿真结果表明,平整路面仿真中,行驶方向误差逐渐减小并趋近于0,侧向位置误差在±0. 2 m内波动,并可在1 s内完成姿态调整;崎岖路面仿真中,三轴位置误差均控制在±0. 1 m范围内,同样可在1 s内完成姿态调整。路径跟踪田间试验结果表明,平整路面和崎岖路面机器人跟踪稳定后的横向误差分别为-2. 9~8. 8 cm、-14. 3~21. 5 cm,姿态误差分别控制在±2°、±5°内,能够满足实际跟踪需求。 相似文献
3.
以35份富士苹果(Malus×domestica Borkh.‘Fuji’)芽变材料为试材,利用甲基化敏感扩增多态性(Methylation Sensitive Amplified Polymorphism,MSAP)分析和UPGMA聚类方法,对其基因组甲基化修饰水平、变异模式以及表观遗传变异关系进行研究。结果表明:(1)不同富士系得到不同的MSAP扩增,总DNA甲基化水平27.90%~36.16%,平均32.87%,双链全甲基化为主要甲基化方式;(2)富士芽变材料绝大多数位点保持了原有甲基化模式;(3)绝大多数芽变(68.57%)检测到全部的甲基化变异模式(12种),去甲基化频率极显著高于甲基化频率(P 0.01),且CG去甲基化极显著高于CHG;(4)36份种质遗传相似系数平均值0.89(0.79~0.92),在聚类图上,富士原种分布在芽变系集中区外,新近发生的芽变系更倾向于聚在一起,着色系片红型和条红型芽变呈分散排布状态。总的来看,富士芽变的甲基化变异模式丰富,超甲基化和去甲基化相伴发生,但以去甲基化为主;‘富士’着色芽变与其最原始品种富士,以及芽变之间发生了较大表观遗传变异;片红和条红型芽变聚类未表现明显偏好性。本研究将为进一步开展富士着色系芽变机理研究提供指导,可以CG去甲基化为切入点展开深入研究。 相似文献
4.
本研究旨在建立水貂生长激素(mink growth hormone,mGH)的原核高效表达体系,探索mGH蛋白规模化生产方法,利用获得的目的蛋白制备特异抗血清。将已构建的原核表达载体pET28b-mGH转化大肠杆菌Rosetta(DE3)TMpLysS感受态细胞,经IPTG诱导表达,超声破碎菌体后离心获得包涵体蛋白,利用8mol/L尿素对其进行溶解和复性,经Ni-NTA树脂亲和层析纯化获得重组蛋白。通过Western blotting检测及MALDI-TOFMS质谱分析对获得的蛋白进行鉴定。用SDS-PAGE电泳法检测蛋白纯度,用BCA法测定其浓度。复性mGH蛋白与完全弗氏佐剂或不完全弗氏佐剂乳化制备免疫抗原,采用皮下多点注射法免疫3只新西兰大白兔,首次免疫剂量为600μg/只,二免剂量为600μg/只,三免剂量为400μg/只。三免10d后分离制备血清,Western blotting法检测其特异性,间接ELISA法检测其效价。结果表明,原核表达的包涵体经Ni-NTA柱纯化后所得蛋白鉴定为mGH融合蛋白;SDS-PAGE电泳鉴定复性mGH蛋白条带单一,纯度达90%以上,BCA法计算蛋白浓度为669μg/mL,均达到了免疫动物的要求;制备的抗血清经Western blotting检测具有良好的结合特异性,间接ELISA法测定其抗体效价达1∶256 000以上。上述结果表明,原核表达载体pET28b-mGH可在大肠杆菌Rosetta(DE3)TMpLysS细胞中高效表达mGH融合蛋白,表达蛋白经变性、复性和纯化后免疫新西兰大白兔,可制备高效价特异性抗血清。 相似文献
6.
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8.
以大粒种咖啡(Caffea liberica)1号为砧木、中粒种咖啡(Caffea canephora)热研1号高产无性系为接穗形成种间嫁接苗,以棕榈叶+表土、棕榈叶+椰糠和椰糠+表土不同比例配置基质,比较不同处理下嫁接苗的根系形态、光合特性、生物量及苗木质量指数,筛选适宜育苗基质。结果表明:以棕榈叶+表土体积比1:0(M1)、7:3(M2)、1:1(M3)处理植株根尖数、净光合速率(Pn)、总生物量及苗木质量指数较高,较常规育苗配比(CK),M1处理分别提高98.17%、25.88%、159.54%和142.86%,M2处理分别提高122.99%、39.11%、162.61%和151.40%,M3处理分别提高157.18%、40.47%、194.22%和214.29%,增幅均达显著水平,各处理植株根系形态指标、净光合速率、总生物量、苗木质量指数间呈极显著正相关。因此,M1、M2和M3处理混配基质均能较好的满足咖啡种间嫁接苗生长需要,建议推广应用。 相似文献
9.
基因分型测序(genotyping by sequencing,GBS)因具有实现相对简单、成本较低、可产生高通量SNP的优点而受到青睐。单核苷酸多态性(single nucleotide polymorphism,SNP)因简单、快速、特异性强、稳定遗传、便于检测等特点已成为目前最广泛使用的分子标记之一。本文就利用GBS技术开发SNP分子标记近年来在亲缘关系评价、重要农艺性状鉴定、遗传多样性研究、遗传图谱构建以及基因定位等方面在国内外的研究进展进行综述,并对其今后的研究提出展望,以期为其在植物上的更广泛应用提供参考。 相似文献
10.
蝎尾蕉(Heliconia L.),又名赫蕉、鹤蕉等,是姜目蝎尾蕉科蝎尾蕉属植物,主要分布在中、南美洲的热带地区以及南太平洋一些岛屿上。自然生境为热带雨林中的河流及路旁能透过阳光的地方,少数种类生长在季节性干旱地区。蝎尾蕉叶片宽大、线条飘逸,叶柄鞘状抱茎,花序呈二列状排列,有许多舟状花苞组成,直立或下垂,十分奇特;花苞片蜡质,颜色有红、黄、粉、绿等,颜色夺目;蝎尾蕉花期很长,许多品种甚至可以全年开花。目前在热带、亚热带许多地区如美国夏威夷和佛罗里达、新加坡、澳大利亚、泰国等地广泛栽培和应用,可以很好的展示热带、南亚热带风情。我国上世纪80年代开始陆续从国外引种蝎尾蕉,主要用于切花生产。目前,在我国广州等地的年宵花中开始出现盆栽蝎尾蕉的品种。 相似文献