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为了提高农业机器人在复杂野外环境下采摘油茶果的速度和准确性,针对机器人视觉感知的关键技术,设计了一种农业机器人果实检测、定位和采摘系统。首先,使用双目相机采集油茶果的左右图像;然后,应用先进的目标检测网络YOLOv4-tiny检测出左右图像中的油茶果;再次,不同于传统的双目相机图像的立体匹配技术,根据YOLOv4-tiny网络生成的预测框提取出油茶果图像的感兴趣区域,并根据预测框的生成机制自适应地进行立体匹配以求解出视差,为后续使用三角测量原理求出油茶果采摘点提供参考;最后,使用基于Eye-in-Hand手眼标定的农业机器人进行采摘试验,验证了本研究的可行性和准确性。试验结果表明:YOLOv4-tiny网络能够精确和实时地检测油茶果,提出的定位方法满足采摘机器人的应用需求,验证了本研究的可行性和准确性。研究可为果园环境中作业的农业采摘机器人视觉感知关键技术提供参考。 相似文献
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蛋氨酸硒对产蛋鸡生产性能的影响及其在鸡蛋中沉积效率的研究 总被引:13,自引:1,他引:12
硒 (Se)是人和动物一种必需微量元素 ,是谷胱甘肽过氧化物酶的组成成分 ,对于消除体内存在的自由基 ,保护细胞膜的正常功能。近年来研究表明 ,硒有抗癌、防癌、保护心脏、防治白内障、防治克山病和大骨节病、延缓衰老等功能。目前我国约有 1亿人的饮食中缺硒或低硒 ,通过富硒食品 (如富硒蛋 )来补充硒是比较安全有效的途径之一。富硒蛋的生产 ,以往多采用在饲料中添加高剂量的无机硒 ,本试验比较无机硒和有机硒对产蛋鸡生产性能的影响 ,以及对不同硒源在蛋中的沉积效率。1 材料与方法1 1 试验设计 采用单因子试验设计 ,设 3个处理 ,处… 相似文献
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禽流感(AI)和新城疫(ND)是当今威胁养禽业发展的两大重要疫病,尤其在秋冬春三季这两个病的肆虐更为严重。随着疫苗的普遍使用和人们防控意识的提高,这两个病的典型症状在临床上已很少见到,但温和型禽流感 相似文献
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利用“3414”肥料效应试验,研究了玉米超高产栽培肥料效应及推荐施肥量。结果表明:最佳经济产量,一元二次方程略高于三元二次方程(0.48%),二元二次方程略低于三元二次方程(-0.05%); 最佳经济产量施肥量,一元二次方程略高于三元二次方程(1.62%),二元二次方程略低于三元二次方程(-0.23%);产投比一元二次方程略低于三元二次方程(0.7%),二元二次方程略高于三元二次方程(2.17%)。因此,可以采用3 类7 种效应函数求解得到的氮、磷、钾最佳经济产量施肥量的平均值作为推荐施肥量:即氮(N) 300.80 kg/hm2、磷(P2O5) 186.13 kg/hm2、钾(K2O) 218.97 kg/hm2。可获得最佳经济产量14028.0 kg/hm2,产投比为8.27。NPK 互作效应最高,NP、NK、PK 均为正互作,互作效应NP>NK>PK。单元素的增产效果是氮>磷>钾。 相似文献
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2018年8月以来受非洲猪瘟疫情的影响,我国生猪产能大幅度下滑;2020年1月,突如其来的新型冠状病毒肺炎使养猪产业更是雪上加霜;我国的整个社会经济发展受到了严重的影响。2020年是我国经济社会达到小康的关键一年,也是生猪产能恢复关键年。“民以食为天”“猪粮安天下”,我国是农业大国,也是养猪大国,农业与养猪业的健康稳定发展关乎千家万户。为提振养猪从业者的信心、加速恢复养猪生产,继2020年3月份以来,国家各部门以及各地方政府有针对性地出台了一些政策措施,以提高养猪生产效率,促进养猪业全面健康发展。从笔者团队掌握的情况看,目前,我国养猪生产恢复态势持续向好,要取得更好的成绩,确保生猪复养成功,抓好养猪生产的猪场管理是关键。 相似文献
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正近几年,随着我国畜牧经济的发展,猪、牛、羊、鸡等多种动物的相关疾病不断的发生与流行,导致了猪、牛、羊、鸡等多种动物的相关疾病大流行,严重影响着我国畜牧养殖业的发展。因此,猪、牛、羊、鸡等多种动物的相关疾病检疫成为了主要任务。基层动物检疫成为猪、牛、羊、鸡等多种动物过程中主要的环节。由于动物的相关性传染性疾病对不同动物具有很高的感染率和死亡率,当动物感染了相关传染性疾病后,会造成严重的经济损失影响,基层动物检疫成为检测相关疾病 相似文献
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<正>赛加羚羊(Saiga tatarica)是一种珍稀的野生动物,历史上曾广泛分布于欧洲和亚洲北部,现主要分布在俄罗斯里海以东、哈萨克斯坦、吉尔吉斯斯坦和塔吉克斯坦和蒙古国境内。在我国境内曾分布于新疆准噶尔盆地及甘肃北部的荒漠、半荒漠和荒漠草原地带,但自上世纪50年代以后,经多方调查,野外再没有发现其踪迹,认为赛加羚羊野生种群在我国已经绝迹。目前,武威作为全国唯一的赛加羚羊人工繁育基地,已有30年的养殖历史,积累了一定的人工养殖经验,但 相似文献