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基于速度自适应的拖拉机自动导航控制方法 总被引:3,自引:3,他引:0
针对速度因素对拖拉机自动导航系统稳定性的影响,提出了基于横向位置偏差和航向角偏差的双目标联合滑模控制方法,在建立两轮拖拉机-路径动力学模型和直线路径跟踪偏差模型的基础上,应用Matlab/Simulink进行整体系统仿真,验证了控制方法的可靠性;以雷沃TG1254拖拉机为载体搭建了自动导航控制系统田间试验平台,分别在定速和变速条件下,进行了拖拉机直线路径跟踪控制的田间试验;分析了不同速度条件下的动态跟踪控制效果,验证了设计的自动导航控制系统的稳定性和控制精度。试验结果表明:在拖拉机田间作业常见的定速直线行驶工况下,采用基于速度自适应的双目标联合滑模控制方法,拖拉机直线路径跟踪控制的横向位置偏差最大值为10.60 cm,平均绝对偏差在3.50 cm以内;航向角偏差最大值为3.87°,平均绝对偏差在1.70°以内;在进入稳态以后,前轮转向角最大摆动幅度为3°,摆动标准差为0.80°。结论表明,该文提出的基于速度自适应的拖拉机自动导航控制系统,能基本实现不同速度下的直线路径自动跟踪控制。 相似文献
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中国对虾同化率和转换效率的初步研究 总被引:5,自引:1,他引:4
我国广泛开展对虾养殖已有近二十年的历史,由于发展和管理不当,产生了严重的环境污染和病害问题,使养虾产量大幅度下降[王清印1994]。虽然虾病的暴发性流行是对虾减产的直接原因,但环境条件的恶化也是一个主要因素。在中国对虾的池塘养殖中,其生长和代谢的能量... 相似文献
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宁波市水稻土养分现状调查与研究 总被引:2,自引:0,他引:2
万物生长土壤起 ,土壤的养分状况直接影响着作物的产出率 ,决定作物的基础产量。1983年第二次土壤普查时的水稻土养分数据 ,迄今已有17~18年 ,已较难指导当前的农业生产 ,特别是近10年来 ,配方施肥、优化配方施肥、平衡施肥及补钾工程、沃土工程的蓬勃开展 ,伴随着粮食单产的不断提高 ,肥料结构、施肥水平及土壤肥力都在发生变化。为了及时了解和掌握宁波市水稻土的肥力状况 ,指导科学种田 ,宁波市土肥站于1999年末到2000年初采集了81个水稻土样 ,2000年末到2001年初采集了78个水稻土样共159个进行了一次… 相似文献
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以河南省2000—2018年林业统计年鉴数据为基础,采用矢量夹角模型对河南省林业产业结构的稳定性进行系统分析;运用灰色关联度分析方法分别计算河南省林业三大产业和总产值的关联度,进而分析其林业产业结构的动态变化规律;通过GM(1,1)模型预测和分析河南省林业三大产业产值及产值的未来变化趋势。结果表明:2000—2007年间河南省林业结构变动较大,2007—2018年间林业产业结构较稳定,而在2000—2018年期间林业第二产业产值与林业产业总产值关联度最高,第一产业次之,第三产业最低,并形成了“二一三”产业结构发展格局,但在未来十年内,随着第三产业的飞速发展,其产值将超过第一产业,进而形成“二三一”新的产业结构发展格局。 相似文献