阿克曼转向农业机器人的多级模糊控制避障

针对大田作业农业机器人避障问题,引入多级模糊控制策略,通过三角信息融合法处理超声波阵列信息,并采用齐次坐标变换获取全局坐标系下的障碍物信息,将其分别作为主、子模糊控制器的输入。主模糊控制器实时调整子模糊控制器的量化因子和比例因子,子模糊控制器通过模糊推理获得农业机器人的几何中心速度和等效前轮转向角,并依据阿克曼转向原理协调分配四轮驱动速度和转向角度。仿真实验表明:该控制方法能够使农业机器人规划的从起始状态到目标状态的无碰撞路径更加平滑,同时使农业机器人避障所需步数减少13%左右。     

谈谈生态渔业

渔业是大农业的一部分,在充分利用渔业资源、大力发展水产业的同时,确保水体环境的生态平衡,注重经济效益、社会效益和生态效益的统一,是大农业发展的需要,也符合我国的基本国情。生态渔业是以生态学原理为基础,遵循经济规律,运用生态系统工程技术进行设计、生产和管理的一种新型渔业。目前,我国生态渔业系统尚未模式化。本文将对生态渔业的特征、原理和技术作一探讨。     

当年草鱼种养成商品鱼新技术

我们经过几年的实践探索,运用筛选优质鱼种、投喂全价颗粒饲料、合理放养和加强水质管理等综合技术措施,将当年夏花草鱼种养成商品鱼,可大大节省养殖成本,提高经济效益。现将有关技术要点介绍如下:一、鱼种培育培育好的鱼种是确保当年养成商品鱼的关键。作为当年养成商品鱼的草鱼种,培育过程中应注意以下几点。1.选择早繁鱼苗鱼苗入池的时间在4月中、下旬(我国北方地区为5月上旬),一方面可以延长有效生长期,为当年养成商品鱼争取了时间;另一方面水温20℃左右,最适宜于鱼苗的开口饵料轮虫的繁殖,随着水温的升高,大型浮游动物枝角类、桡足类也…     

吸鱼泵工况的选择

鱼泵装置的最佳状态应该是效率最高、鱼的损伤最小。可用某些系数评定鱼的损伤率大小：     

空调制冷系统多级断续调温的计算机控制方案探讨

对计算机控制的空调制冷系统提出一种新的多级断续调温控制方案．它除了具有较高精度、执行器简单、造价低等优点外，还能减轻启动造成的供电电源过载，并能延长机组使用寿命     

房地产开发风险多级模糊综合评价

针对房地产开发风险，提出了风险评价指标体系，建立了多级模糊综合评价数学模型。     

喷灌泵使用小经验

喷灌泵进水管不装底阀 人们在实际工作中,往往要求在不增加动力的情况下,尽可能增加水泵出口扬程或出水量,以提高灌溉效益。因此,喷灌泵的进水管不用底阀,以减少管路水头损失,提高水泵效率。据测试,离心泵去掉水管底阀后,可以减少吸水阻力损失60％～70％;在水泵功率不变的情况下,可增加出水量20％;在水泵流量和     

多级内循环(MIC)厌氧反应器的开发应用

IC反应器作为第三代厌氧技术具有显著的优点 ,我国已有的生产规模IC反应器全部从国外进口。作者自行研制、运行的生产规模 10 0 0m3 MIC反应器 ,用于处理高浓度柠檬酸生产废水 ,在水力停留时间小于 12h ,有机负荷 2 0kgCOD·m 3 d- 1时 ,COD去除率仍始终在 90 %以上     

喷灌带在鸡场防暑降温中的应用

1喷灌带的安装方法及使用时注意事项喷灌带是用高强度的聚乙烯薄膜制成的水带,每卷长100m,管径3.2cm,上面打有均匀排列的小孔,充水后水便从这些小孔喷出来。这种喷灌带需要的进水压力不高,配备1.1kW的自吸泵即可满足要求。有条件的鸡场最好能采用地下水作为喷灌水源,地下水温度