面向狭长空间的三自由度并联机器人设计与建模

并联机器人因具有刚度大、结构稳定、承载能力大和运动负荷小等优点,在农业和工业等领域得到了广泛的应用。现有大部分并联机器人因支链呈空间对称分布,难以进入狭长空间工作。因此,针对狭长的工作环境,提出了一种新型三自由度并联结构,该机构整体沿一条直线导轨方向布置,减少了垂直于导轨方向的宽度,使之易于放入狭窄的空间内,同时能拥有较大工作空间,并实现3个自由度上的平动运动。通过G-K公式计算机构自由度;验证了该并联机器人设计的合理性;对平台进行了运动学和动力学分析;并根据遗传算法分析其奇异性;通过解析法对机构工作空间进行了分析。研究成果为三自由度并联机器人进入狭长空间工作提供了新的思路与构型。     

黄曲条跳甲的发生与综合防治技术

黄曲条跳甲是十字花科蔬菜上的主要害虫之一,大发生时为害严重,防治困难.从农业、物理、化学和生防等几个方面阐述综合防治方法,以期对其防治提供依据.     

基于可变模糊集理论的节水灌溉方式优选

在分析节水灌溉的必要性和目前节水灌溉方案优选方法的基础上,根据可变模糊集理论,提出了节水灌溉方案优选的可变模糊优选方法。该方法能够通过变化模型参数,合理地选出优属度较高的方案,提高了对方案优选的可靠度。将提出的方法应用于某灌区节水灌溉方案优选,结果比较和分析表明,该方法计算简便,实用性强,优选结果可信度高。     

低温胁迫下AMF对景天三七生长和生理特性的影响

以景天三七(Sedum aizoon)为试材,接种丛枝菌根真菌(AMF)后,再进行低温处理(0℃、5℃、10℃,以25℃为对照),在低温处理2、4、6、8和10d后对生长指标和相对电导率、丙二醛(MDA)含量、抗氧化酶活性、脯氨酸(Pro)含量、可溶性蛋白含量、叶绿素含量和叶绿素荧光参数进行测定,旨在探讨低温胁迫下接种AMF对景天三七生长和生理特性的影响。结果表明,低温胁迫抑制了AMF(Glomus mosseae)对景天三七根系的侵染能力和菌根的相对依赖性。与未接种对照相比,接种AMF的景天三七在株高、根长、干鲜重等方面有明显增加,0℃低温下增长效应更明显,总干重比未接种对照增加了75.38%;低温胁迫下景天三七相对电导率、MDA含量和Pro含量随胁迫温度的下降和胁迫时间的延长而增加;超氧化物歧化酶(SOD)活性、过氧化物酶(POD)活性、过氧化氢酶(CAT)活性和可溶性蛋白含量则呈先上升后下降的趋势;叶绿素含量和PSⅡ原初光能转化效率(Fv/Fm)呈下降趋势。与未接种对照相比,接种AMF能显著抑制低温下景天三七细胞膜透性和MDA含量的升高,显著提高景天三七体内SOD、POD和CAT的活性,诱导产生更多的可溶性蛋白和脯氨酸;提高植株体内叶绿素含量和Fv/Fm,明显缓解低温胁迫对景天三七的伤害,增强景天三七对低温胁迫的耐受性。     

酸沉降对土壤团聚体及土壤可蚀性的影响

从土壤团聚体的角度探讨了酸沉降对土壤可蚀性的影响。根据已有的资料分析表明 ,酸沉降主要通过改变土壤的酸碱条件、土壤胶体的稳定性以及土壤胶结物质的数量和性质来影响土粒团聚和有机无机复合 ;其结果是团聚作用降低而黏粒含量增加 ,最终导致土壤的可蚀性加大。由此可见 ,长期的酸沉降在土壤侵蚀退化中具有重要作用 ,进行深入而广泛的有关酸沉降对土壤结构体的影响研究 ,可为从土壤结构管理的角度防治土壤侵蚀退化提供理论依据     

基于能量转换的地貌单位线计算方法及应用

该研究基于能量转换原理构建汇流模型,针对中小河流汇流参数确定困难、汇流计算准确度低的问题,分析流域内水质点能量的空间分布,采用将重力势能转化为动能的方式估计地表水流速度,计算空间流速场并提取地貌单位线。采用分辨率30 m×30 m的数字高程模型（Digital Elevation Model,DEM）数据,将湖南省竹溪坡流域划分为57个计算单元,分别采用能量转换法和坡度雨强法提取了地貌单位线。构建了研究区的分布式模型,其中产流计算采用新安江模型,坡面汇流采用地貌单位线模型,河网汇流采用马斯京根法,对竹溪坡流域36场降雨径流过程进行模拟。采用统计方法分析汇流参数,对参数的取值范围进行了评估。结果表明,与坡度雨强法相比,基于能量转换方式的洪水模拟结果中,峰现时间误差不超过1 h的场次比例由30.5%提高到83.3%,确定性系数不低于0.9的场次由9场提升至17场,平均确定性系数达到0.89,显著提高了模拟精度。通过对断面流速进行统计分析,评估竹溪坡流域汇流参数取值范围为[0.008, 0.014],当参数在此区间浮动时,确定性系数不低于0.9的场次比例为44%～50%,与率定得到的结果接近。该方法物理意义明确,参数可以通过率定或者测量方式确定,为无资料地区汇流规律研究提供了一种可靠思路。     

豇豆萌芽期耐冷性综合鉴定与评价

以50个豇豆品种为试验材料,测定低温胁迫下(14℃)下能够发芽的43个品种低温胁迫与常温对照的相对发芽率(RGR)、相对发芽指数(RGI)、相对发芽活力指数(RVI)、相对胚根长(RRL)、相对胚根鲜质量(RRM)、相对总鲜质量(RTM)6个指标;采用主成分分析法、隶属函数分析法、聚类分析法、逐步回归分析法对14℃条件下发芽的43个品种进行萌芽期耐冷性分析。结果表明,统计的相对发芽率(RGR)、相对发芽指数(RGI)、相对发芽活力指数(RVI)、相对胚根长(RRL)、相对胚根鲜质量(RRM)、相对总鲜质量(RTM)6个指标仅相对发芽率(RGR)与相对胚根长(RRL)的相关性不显著,其他各指标间均呈显著性正相关,利用主成分分析法和隶属函数分析法得到耐冷性综合评价D值,利用聚类分析法对D值进行分类,将参试的43个豇豆的耐冷性分为4类:Ⅰ类(耐冷型)、Ⅱ类(中度耐冷型)、Ⅲ类(耐冷较差型)、Ⅳ类(冷敏感型);利用回归分析法建立适宜评价不同豇豆品种萌芽期耐冷性的最优回归方程:D=-0.357+1.032 X2+0.404 X3+0.555 X6。研究筛选到耐冷型豇豆品种7个,冷敏感的品种9个。     

稀土元素铈对若干淡水绿藻的毒性作用

以对数生长期的蛋白核小球藻和栅藻为研究对象,研究不同浓度稀土铈对2种藻的毒性作用。测定了作用192 h后淡水绿藻的生物量、可溶性蛋白含量、叶绿素含量等理化指标。结果表明,蛋白核小球藻的96 h半数效应浓度为29.9 mg.L^-1,栅藻的96 h半数效应浓度为63.6 mg.L^-1。对照蛋白核小球藻的叶绿素含量22.99μg.L^-1,栅藻的叶绿素含量为27.01μg.L^-1,染毒后叶绿素下降50%以上;低浓度具有促进作用,随着硝酸铈浓度的增加对藻体的抑制作用增大;2种藻液的溶解氧在5.8 mg.L^-1左右、pH值随着硝酸铈浓度的增大而下降。     

羧甲基纤维素钠对酸性土壤改良及水稻生长效应

以高聚物羧甲基纤维素钠(CMC)作为土壤改良剂进行酸性土壤盆栽水稻试验,结果表明:施用羧甲基纤维素钠对酸性土壤有改良作用,可提高土壤的pH值和有效磷养分含量;土壤施用羧甲基纤维素钠改良剂的水稻生物量、产量均比对照显著提高.     

芦笋不同组织水浸提液对辣椒的化感效应

[目的]测定芦笋不同组织浸提液对辣椒的化感效应。[方法]以辣椒为侵体,通过测定芦笋不同部分水浸提液对辣椒种子萌芽和幼苗生长的影响,研究芦笋对辣椒的化感效应。[结果]芦笋地上部和地下部组织水浸提液对辣椒种子发芽率、发芽指数均表现出抑制作用;高浓度芦笋地上部和地下部组织水浸提液对辣椒幼苗的生长及叶绿素含量均具有抑制作用,而低浓度浸提液具有促进作用。芦笋不同组织部位水浸提液的化感作用强弱不同,地上部分水浸提液化感作用明显强于地下部分。[结论]该研究为选择芦笋的间作作物及其秸秆的再利用提供了依据。