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针对传统喷杆喷雾机在转弯、换行过程中调头空间有限、转向半径大、易碾压作物等问题，提出了一种可利用车辆平行移动来实现换行作业的控制方法。基于平移换行方式设计了四轮转向喷杆喷雾机的导航控制系统，该控制系统采用RTK(Real time kinematic)定位模块和姿态传感器进行组合导航，以喷雾机位置信息和姿态信息作为输入，在四轮转向运动学模型基础上，结合运动学解算实现了喷杆喷雾机非转弯调头换行的自动导航跟踪控制，根据喷雾作业要求设计了基于有限状态机的自动作业策略。开展了传统PID(Proportion integration differentiation)控制器与单神经元PID控制器的实地对比测试。在常规方形硬质平整地块试验时，搭载常规PID控制器的喷雾机在平移换行过程中的最大跟踪偏差、平均绝对偏差为7.63、4.27 cm,而搭载单神经元PID控制器的喷雾机在平移换行过程中的的最大跟踪偏差、平均绝对偏差为6.48、3.24 cm。在常规方形田间地块试验时，搭载常规PID控制器的喷雾机在平移换行过程中的最大跟踪偏差、平均绝对偏差为11.01、6.66 cm,而搭载单神经元PID控制器的... 相似文献
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随着植保作业面积和作业次数的增加，无人飞机坠机、炸机的情况时有发生，因此，提高植保无人飞机的安全性能、减少坠机带来的损失，是农业植保无人飞机进一步快速发展的关键技术之一。气撑式张弦结构综合了充气气囊和张弦梁结构的优势，将其作为植保无人机起落架，对无人机意外坠机和降落时起重要缓冲作用。气囊作为气撑式张弦结构的关键部件，其结构形状影响整机风阻特性。采用Ansys仿真与风洞试验相结合的方式，对流线型较好的4种气囊进行风阻特性分析，以优选出抗风性能好的气囊形状。仿真分析结果表明：气流流过时，纺锤型气囊总体速度变化均匀，风向始终与结构贴合，且压力变化平稳。风洞试验结果表明：相同风速下，纺锤型气囊角度偏移量和质心偏移量最小，分别为3.91°和25.8mm，说明纺锤型气囊风阻特性最好，与Ansys仿真分析结论吻合。优选出气撑式张弦结构中气囊的最优形状，为气撑式张弦结构在植保无人机上的应用提供了依据。 相似文献