基于Harris和卡尔曼滤波的农业机器人田间稳像算法

针对田间颠簸环境影响农业机器人采集实时稳定图像问题，提出了基于Harris和卡尔曼滤波的农业机器人田间稳像算法。首先，利用摄像头获取田间抖动视频图像序列，进行图像子区域划分并计算各区域灰度均方差，进而确定各区域Harris角点阈值；通过自适应角点阈值设置，增加角点距离约束，完成图像角点检测。然后，对检测出的角点进行光流跟踪，计算出帧间运动估计参数。最后，利用自适应卡尔曼滤波算法对运动估计参数进行平滑操作并动态调整滤波平滑性能，获得精确运动估计矢量。测试结果表明，改进后的Harris角点检测算法区域平均分布标准差减小；自适应卡尔曼滤波算法在保证平滑随机运动前提下，跟踪主动运动性能平均提升30.75个百分点；稳像后的图像峰间信噪比提升15.93%,单帧处理时间为25.66 ms,满足农业机器人30 f/s高速图像采集时同步稳像对实时性要求。     

基于FVCOM渤海浅水分潮的特征分析

基于非结构有限体积法海洋模型FVCOM，对渤海潮波系统进行数值模拟。利用渤海沿岸共19个潮位站的资料对模拟结果进行验证，计算结果均与实测结果吻合良好。基于此进一步研究渤海3个主要浅水分潮M4、MS4和M6的主要特征，并与前人的研究成果进行对比。结果表明M4和MS4分潮传播特征相似，都存在5个无潮点，其中1个为顺时针旋转，而其余四个为逆时针旋转。对于M6分潮，结果显示存在9个无潮点，两个为顺时针，其余七个为逆时针。M4分潮振幅在近岸处可达25cm，约为M2分潮振幅的10％，MS4振幅次之，M6振幅最小，仅为M4分潮振幅的18%左右。三者振幅均为从外海向近岸迅速增大，表明浅水分潮振幅分布特征与海底地形关系密切。     

Alpha-shape算法构建枣树点云三维模型

为了实现枣树智能化修剪作业，该研究提出了基于点云配准的自然光照环境下的果树三维重构方法，并针对传统最近点迭代（Iterative Closest Point，ICP）算法对待配准点云的空间位置要求苛刻的问题，提出了改进的点云配准算法。首先，使用彩色深度（RGB-D）相机采集不同角度下的枣树彩色和深度图像，并通过信息融合实现相应角度下的点云获取。其次，对点云进行背景去除和滤波处理，基于直方图设定分割阈值，提取单株枣树点云，并将放置在树根附近的标靶球作为标记，使用人工标记法进行两站点云初配准。最后，在初配准基础上计算点云的曲面法向量和曲率，由曲率相近的点构成配对点对，使用k维树最近点迭代（k dimensional-tree-Iterative Closest Point，kd-tree-ICP）算法完成精配准，对点云使用Alpha-shape算法面片化，实现表面重构。利用上述方法对多棵枣树进行全局配准并完整重构果树模型。试验结果表明，通过引入初配准，有效提高了点云配准的准确性和稳定性，配准误差均控制在1.0 cm以内，平均配准误差为0.78 cm；重构模型真实感较强，在外观上更加接近真实树，枝干相对误差控制在7%以内。该研究重构模型精度较高，可为枣树智能修剪提供可视化研究基础和技术支持。     

基于耦合协调度的大理河流域径流和输沙关系分析

深入研究流域水沙关系变化是解决黄河流域高质量发展关键问题的重要科学途径之一。自20世纪50年代以来,黄河中游地区实施了大规模的水土保持工程,径流和输沙显著减少,水沙关系发生变化。该研究利用Mann-Kendall趋势检验法分析了1960—2015年来大理河流域的径流输沙变化趋势,并构建基于耦合协调度理论和Pettitt检验方法的径流输沙关系变异诊断方法,识别大理河流域径流和输沙关系的突变点,并通过Copula方法进行验证。结果表明:1)大理河流域径流输沙在月尺度和年尺度呈现显著的下降趋势;2)大理河流域径流和输沙关系在1996年发生显著突变;3)径流输沙关系发生突变后,径流和输沙均明显减少,输沙的减少幅度比径流的减少幅度高29.19个百分点,径流对输沙贡献程度下降幅度为5.10%,单位径流的输沙能力降低;4)淤地坝建设和植被恢复是造成大理河流域水沙变化的主要因素,修建淤地坝和恢复植被对减少泥沙具有积极作用。研究成果可以为进一步深化理解大理河流域水沙关系变化以及水土流失治理提供依据。     

《广东园林》2015年投稿简约

<正>亲爱的读者和作者朋友:为提高本刊的编辑工作效率和出版质量,所有来稿务请按下列规范撰写:文字部分1、题目、摘要(摘要部分要求:字数100-200字,采用第三人称撰写,术语规范化,独立成文,应阐明研究目的、方法、结果和结论,客观反映论文的内容)、关键词(要求3-6个)及对应的英文翻译。2、文章内如有插图,在文内相应处用括号标注出图片编号,切勿将图片直接插在文内。     

miR-155体外特异性靶向鸡内源性反转录病毒ALVE1 env转录物的研究

通过生物信息学方法,发现了鸡内源性反转录病毒禽白血病E1(ALVE1)的env转录物存在gga-miR-155作用位点(AGCATTA),并在体外验证其靶位点的活性。将鸡胚成纤维细胞(CEF)基因组中扩增的ALVE1 env转录物构建至荧光素酶报告载体pmir GLO,获得重组质粒pmirGLO-ALVE1-ENV-WT(野生型),并利用重叠PCR将其miR-155作用位点AGCATTA突变为ATTCAAA,然后构建重组质粒pmir GLO-ALVE1-ENV-MU(突变型),同时将gga-miR-155前体序列构建至pc DNA3.1载体,获得重组质粒pc DNA3.1-gga-miR-155,将这些质粒共转染至DF-1细胞中,48 h后收集细胞并检测荧光素酶活性。结果发现:野生组能显著下调pmir GLO-ALVE1-ENV-WT荧光素酶活性,而对照组无显著改变;对照组和突变组均未能改变pmir GLO-ALVE1-ENV-MU荧光素酶活性。本研究证实gga-miR-155可直接靶向ALVE1 env转录物,为鸡内源性反转录病毒的调控机制提供了新的启示。     

无镉量子点纳米探针在疾病标志物检测和生物成像中的应用

量子点纳米探针在生物分析化学领域有着广泛的应用,以其优良的电化学、光学和磁学效应给生物分析检测带来简便、快速和灵敏的响应信号。随着量子点合成方法和修饰技术的发展,无镉量子点以其低毒、高荧光量子产率等优势逐渐成为取代含镉量子点,在生物分析检测应用中展现出巨大的应用前景。该研究综述了几种无镉量子点在疾病标志物检测和生物组织成像中的应用。     

陕北草石蚕栽培技术

<正>草石蚕,其形似蚕或蚕蛹,颇为奇特,别名宝塔菜、地牯牛、地蚕、银条、罗汉菜、甘露子、土蛹、土虫草等,均以其地下块茎的形状而得名,在陕北俗称地溜儿,块茎内含大量淀粉和糖类,为人们喜爱的新兴蔬菜。草石蚕为唇形科水苏属多年生草本植物,直立,根状茎匍匐,其上密生须根,在匍匐茎顶端有串球状肥大的螺丝形块茎,即食用部分。草石蚕根茎多呈纺锤形,有的顶端呈螺旋状,两头略尖,具5~15个环节,节间可见点状芽痕及根痕,质坚     

基于机载LiDAR数据的玉米叶面积指数反演

以机载LiDAR离散点云数据为数据源,基于植被冠层孔隙率与叶面积指数的关系,提出一种反演大田玉米叶面积指数的方法。对反演LAI和实测LAI进行对比分析,结果表明:基于Axelsson改进的不规则三角格网加密方法可以将地面点和非地面点分开,结合高分辨率影像能够提取出玉米冠层点云;基于孔隙率反演LAI,尼尔逊参数的选择对结果影响很大,利用扫描天顶角模拟尼尔逊参数,LAI反演结果接近于真实情况。利用机载LiDAR点云数据能精确地反演大田玉米LAI,该研究方法适用于中等高度的农作物,可以扩展到甜菜、甘蔗等其他中等高度农作物。     

如何鉴别有铅和无铅皮蛋

正市场上的皮蛋有"有铅皮蛋"和"无铅皮蛋"之分,消费者应选食无铅皮蛋。因为食用有铅皮蛋可导致铅中毒,影响造血、神经传导和认知能力,易出现头昏、烦躁、注意力涣散、多动厌食、轻度贫血等。如何鉴别有铅和无铅皮蛋呢?包泥蛋、光头蛋是有铅、无铅的区别点吗?非也。包泥蛋、光头蛋,以及涂膜蛋、真空包装蛋只是皮蛋生产工艺上的区别而已。皮蛋摇一摇,震颤大小是区别点吗?也不是。震颤大的皮蛋品质相对较好倒是真的。蛋体表面的黑斑较多是不是意味