机器人机构方位特征集自动生成算法

针对传统结构分析方法效率过低且难以得到完备结果的现状,将机器人机构学理论与现代计算机技术相结合,提出了机器人机构拓扑结构的数字建模方法,并给出方位特征集自动生成算法及流程。首先,提出拓扑结构组成要素的数学描述方法以及相应的数据结构,得到机器人拓扑结构的数字模型。然后,在揭示出方位特征集本质内涵的基础上,利用线性相关性理论制定相应的运算规则,进而提出方位特征集的自动生成算法和流程。最后,结合具体实例验证了上述数字建模方法和方位特征集自动生成算法的有效性。     

差速式三通道鲜杏动态定向输送装置设计与试验

针对杏干加工过程中鲜杏切瓣劳动强度大、效率低、质量差和卫生难以保障等问题,在对鲜杏几何特性及空间三轴旋转转动惯量研究基础上,提出了基于空间几何最小作用量原理的差速带式鲜杏动态定向输送原理,确定了样机的总体结构方案;进行了差速式鲜杏定向输送机理分析和关键工作部件的结构设计,设计了相应的鲜杏动态定向输送装置;以赛买提鲜杏为试验对象,以定向带/夹持带速比、定向带上口间隙和鲜杏尺寸为试验因素,定向准确率和切割准确率为试验指标,进行了鲜杏动态定向输送装置的性能试验;通过正交试验分析表明:定向带与夹持带速比为6.52,定向带上口间隙为15 mm,鲜杏横径尺寸为32.1~35.0 mm时,鲜杏在输送过程中的定向准确率为87.4%,切割准确率为85.6%。     

典型并联机构拓扑结构特征分析

采用基于方位特征(POC)和有序单开链(SOC)的并联机构拓扑结构设计理论与方法,对Omni-Wrist III、PS+PRS+PSS、3-RRR球面、2-SPS+1-RPR,以及实现Schoenflies运动的3种3T1R机构(H4、4-R∥R∥R⊥R∥R、X4改进型)等7种具有较好实用价值的典型并联机构进行了拓扑结构具体分析,给出了它们的POC集、自由度、耦合度3个主要拓扑结构特征,这些特征反映了这些机构拓扑结构、运动学及动力学的基本性能,为其拓扑结构优化、运动学与动力学研究,以及设计和应用提供了理论基础;揭示了一些有利于并联机构设计和应用参考的共性规律。     

基于机器视觉的玉米种粒定向定位摆放装置研制

为实现玉米定向、定位播种,基于图像处理技术研制了一种玉米种粒定向定位摆放装置。在介绍装置的组成和工作原理的基础上,设计了关键部件的结构,通过试验分析和理论计算,确定了关键部件的尺寸参数和安装方位,测试了导向定位管的定位精度,分析了凹型定位槽连续有效作业的条件,并结合作业精度要求,设计了控制方式并设置了控制参数。同时结合金博士郑单958种粒样本的特点,改进了合格种粒胚芽正反面和尖端朝向的图像检测算法。试验结果表明,胚芽正反面检测准确率为98%,尖端朝向检测偏差小于8°,凹槽定位准确率为97%,定位吸取准确率为94%,定位摆放准确率为99%,摆放后角度偏差不大于10°,满足设计要求。该研究可为实现种粒的定向包装以及后续的定向播种提供参考。     

Effects of drawing speed and water on microstructure and mechanical properties of artificially spun spider dragline silk

The effects of drawing speed and water on the microstructures and mechanical properties of Araneus Ventricosus spider dragline silk were investigated with polarized Raman spectroscopy and mechanical property tester. The major ampullate silk (MAS), spider dragline silk was made by drawing from major ampullate glands of Araneus Ventricosus spider at the rates of 1, 10, 20, 40, and 110 mm/s, respectively. It was found that MAS silk drawn at 20 mm/s contained the most of β-sheet polypeptides with the high orientation and the least of α-helix. The results also revealed that dragline silk spun at aqueous condition (WDS) had lower content and orientation of β-sheets than those at ambient condition (DDS); the existence of water led to smaller tensile strength at break and initial modulus, but larger tensile strain at break of dragline silk.     

以就业为导向的《草坪建植与养护》课程教学设计

以高职《草坪建植与养护》课程教学设计为例,将就业导向的理念导入教学内容,并将课程以模块为单元进行设计,探讨了教学改革后的实证效果及体会。     

伞滑刃线虫交合刺形态图像的规范化和定位算法

应用数字图像处理与分析技术中的最小外接矩形算法和镜像变换算法,用Visual c 作为开发工具,通过编程实现计算机对伞滑刃属线虫交合刺形态图像鉴定规范化和定位的智能化。输入伞滑刃属66个有效种的交合刺形态图像运行程序,均获得正确的定位结果。     

办好学报的一条成功之路

学报类刊物必须找准定位,获得一定的作者群和读者群,才能尽快地发展起来,才能站稳脚跟,走出一条成功之路。     

从沿海都市(城郊)型农业生态系统的特征析天津农学院学科专业建设

天津农学院紧紧围绕天津沿海都市型农业发展、率先实现农业现代化的总体目标和新农村建设的整体要求,积极抢抓有利机遇,主动适应发展需求,在办学定位和学科建设方面,探索出一条适应沿海都市型农业发展、符合新农村建设需要的道路。