基于Kalman滤波的田间导航车辆定位校正方法研究

以装载了RTK-DGPS导航系统的KUBOTASPU-68水田插秧机为试验平台,以姿态测量系统提供载体姿态信息,研究农业机械导航的姿态校正方法。在分析车载GPS倾斜误差产生原因基础上,提出了采用多传感器联合测量载体姿态角以提供校正信息。采用MEMS传感器集成模块ADIS16355作为惯性测量单元,卡尔曼滤波实现传感器信息融合以计算姿态角,设计了姿态测量系统。阐述了两种传感器融合测量实时姿态角的算法,基于ARM7Cotex-M3微处理器设计了姿态测量系统硬件。     

基于粒子滤波的苹果采摘机器人目标姿态估算

针对苹果采摘机器人中果实姿态信息缺失造成果实损伤及采摘失败等问题,根据苹果尾部花萼遗迹区域是否可见分析了果实姿态信息机器视觉测量方法,研究了果实姿态信息的粒子滤波估计。将单目摄像机固定在机器人末端手爪上,在手爪趋近果实的采摘过程中,随机采集多帧果实图像。对每帧图像运用惯性主轴或重心点偏移两种方法计算果实在机器人坐标系下的姿态向量值,并通过粒子滤波融合来得到果实姿态信息的最优估计。实验结果表明,粒子滤波方法可以有效地融合多帧图像的苹果姿态信息,能够减小因依靠单帧图像直接测量而产生的误差。     

农业机器人自主导航改进自适应滤波控制器研究

为提高导航精度与控制精度,对农业机器人的自主导航控制进行研究。结合Sage-Husa自适应滤波与强跟踪卡尔曼滤波两种算法优点,利用严格收敛判据,设计了改进的自适应卡尔曼滤波算法。新算法保证了系统的实时性和稳定性,且具有更好的滤波精度。利用变结构切换方法来阻止PID控制器积分饱和现象,有效解决了控制器过饱和问题。将改进的自适应滤波算法与变结构PID控制器相结合,可提高导航系统的稳定性和精度。对所提理论进行仿真与试验,结果表明该方法大幅度提高了滤波器抑制发散的能力和导航的控制精度。     

基于工业CT的水泵叶轮三维实体重建

为实现水泵叶轮三维实体重建,利用工业CT获取含有叶轮原型内部构造信息的高精度断层切片图像,并编程实现切片图像RAW数据格式到BMP格式的转换.在VC++6.0平台上,应用MFC、OpenGL、ADO等,通过断层图像预处理、二维图像处理及二维几何处理等数字图像处理技术去除图像噪声并显著提高了图像清晰度;编程完成了叶轮断层...     

改进田间杂草识别图像预处理方法的研究

机器视觉系统采集到的田间杂草图像在分割之前,需要对图像进行预处理来改善图像的视觉效果。为了提高图像的预处理效果,针对杂草图像的特点,在多级加权中值滤波算法的基础上,增加3个不同大小尺寸的二维滤波掩膜,使得在去除噪声的同时尽可能保留了更多的细节特征,从而改善了田间杂草图像的滤波效果。     

基于小波变换的Wiener滤波算法去除苹果图像噪声

在小波变换的基础上，提出了一种基于小波变换的Wiener滤波去噪方法。采用该方法对苹果图像的加性噪声（高斯白噪声）去噪，结果PSNR为184．94，视觉效果清晰（而含噪声图像的PSNR为158．23，噪声太多不清晰）。好于邻域平均法（PSNR为174．15，视觉上含部分噪声）、中值滤波法（PSNR为182．4Z）、小波阔值去噪（PSNR为171．59，视觉上也含部分噪声）和Wiener滤波去噪法（PSNR为173．65）的去噪结果，更好于数学形态学的去噪结果（PSNR为150．46，视觉上含较多噪声）。试验结果表明，基于小波变换的Wiener滤波方法对苹果图像加性噪声的去噪效果具有信噪比高、视觉效果好等优点。     

渔场夜间监控系统图像去噪算法

针对渔场监控系统中夜间监控图像存在大量噪声的情况，分析了图像主要噪声源，并通过仿真试验分析了各种常见的图像去噪算法，在综合考虑图像去噪平滑效果、图像的清晰程度及图像去噪时间复杂度的基础上，提出了将数学形态学方法和中值滤波方法相结合用于数字监控系统的图像去噪算法。通过试验验证了本算法的可行性、实时性和鲁棒性。     

贴边钢岔管与围岩联合承载有限元分析

以某水利水电枢纽工程为例，分别对明岔管和有初始缝隙的埋藏式钢岔管两种结构方案，进行了三维有限元计算分析，讨论了围岩性能及初始缝隙值对钢岔管应力和围岩承载比的影响，并与明岔管计算结果相比较，得出了一些有意义的结论。     

小流域的综合治理

1984年以来,舒城县采取工程和生物措施相结合的办法,对胡家河等6个小流域进行了综合治理。本文扼要地将在治理和管护工作中积累的经验、方法以及其成效、研究资料介绍给大家,以供参考。     

渠道渗流计算的边界元法

本文介绍了求解渠道渗流问题的边界元法，对其求解过程做了详细的描述，并用FORTRAN语言进行了实例计算。实例计算表明：这是一种求解渠道渗流问题的十分有效的方法，可得到较精确的结果。