棉花采摘机器人红外测距技术研究

为定位棉株上的棉花,用红外测距实验装置和计算机图像处理技术结合棉花的农学生长特性测量单朵棉花的距离。在0.7~1.6 m的距离区间内建立红外测距模型,获取了棉株表面点云的距离图像,测量精度达0.0085 m。以0.65为标准差设计高斯滤波器的尺寸,用1-D高斯滤波器平滑棉株图像,用2-D高斯滤波器求取其梯度图像,以0.2 m、0.08 m为强、弱阈值,基于Canny边缘检测算子构建闭环边缘,结合形态学运算提取棉花区域,去除棉枝。用峰点滤波器削弱棉花图像中的粘连重叠现象,基于分水岭算法提取单朵棉花并求取其距离。结果表明,单朵棉花的图像识别率达91.3%,红外与人工测距结果的相关系数为0.992 2,为采摘机器人运动轨迹的规划提供了参数。     

基于马氏距离的荔枝图像分割设计方法

在基于颜色特征和聚类的马氏距离算法基础上，利用MATLAB软件设计了人机交互式可视化计算机图像分割程序。运用该程序，对荔枝照片进行了图像分割，分离出复杂背景下的荔枝果实图像。结果表明：该程序能较好地解决复杂彩图中目标图像的分割问题，可以消除因不慎而修改源代码的风险；通过数据分析器和滤波器能准确的对采样数据进行判断以及对含噪声的目标图像作进一步处理。     

中国潜在产出测算实证研究

在对中国潜在产出测算研究状况进行评介的基础上,分别使用H-P滤波法和生产函数法估算了中国1978—2004年间的潜在产出、产出缺口和潜在产出增长率。结果表明:(1)1978—2004年间,中国的产出缺口出现了波动水平正负交替的周期情形;(2)1995年以前产出缺口的波动幅度比较剧烈且较为频繁,1996年特别是1999年以后产出缺口的变化较为平缓;(3)1997年以后,虽然经济的增长率保持较高的水平,但是生产要素的实际利用水平却逐渐降低;(4)生产函数法得到的结果基本客观的反映了改革开放后,中国开始从计划经济向市场经济过渡到市场经济初步建立这一时期的生产要素使用情况。(5)根据H-P滤波法和生产函数法估算的潜在产出,得到1978—2004年间的平均潜在产出增长率分别为9.54%和9.67%。根据估计结果,在今后几年,通过适当的宏观调控,把中国的经济增长率稳定在8%～9%可能是一个较好的选择。     

基于LAI时间序列重构数据的冬小麦物候监测

农作物物候信息对农作物长势监测和估产具有重要意义。该文以河北省中南部冬小麦为研究对象,以叶面积指数(LAI,leaf area index)为同化量,采用重采样粒子滤波算法同化WOFOST(world food studies)作物生长模型和遥感观测LAI,重构LAI时间序列数据,基于重构数据提取冬小麦返青期、抽穗期和成熟期等关键物候期。重构结果表明,重构的LAI具有良好的时间连续性和空间连续性,可减缓WOFOST作物模型LAI变化剧烈程度,峰值出现时间与遥感LAI曲线基本同步,且可一定程度上解决遥感观测LAI数值整体偏低和数据缺失的问题。物候期监测结果表明,在空间分布上与冬小麦实际生长状况基本相符,时间上也较为合理,但因在返青期存在LAI高初始值、成熟期存在LAI下限不确定性等问题致使在具体日期存在偏差。     

黄土沟壑区切沟植被的激光点云滤波及地形构建

为了获取黄土沟壑区切沟的高精度地面高程模型(DEM),该文针对其植被特点,提出一种基于激光回光强度衰减模型的植被滤波方法。首先建立回光强度随距离的衰减模型,通过得到的衰减系数,对点云作回光强度补偿。其次提出融合回光强度的自适应分块拟合法,在Matlab7.6中对甘肃天水桥子沟切沟点云数据应用该方法进行滤波。滤波后植被点数为160 517,占点云总数的34.04%。对比滤波前后切沟数据,地面点集的高程均方根误差由0.1430降到0.1324,滤波后等高线毛刺基本消除,地面特征保持良好。对比该文方法、回光强度分类法、曲面拟合法的均方根误差分别为0.1324、0.1398、0.1412,说明该文方法降低了切沟DEM的误差。通过计算滤波前后DEM高程差的累积概率,得到桥子沟试验区一条典型切沟的植被盖度分布,沟底植被平均盖度为0.274,左侧A区和右侧B区沟壁植被平均盖度分别为0.802、0.583,得出了右侧沟壁侵蚀速度明显大于左侧且沟头前进速度较快的结论,与2002-2012十年间该切沟实际调查资料对比,沟长增长213.6%,沟宽仅增长83%,一定程度说明植被降低了沟壁的侵蚀速度。试验表明该方法适用于黄土沟壑区切沟点云的植被滤波处理,为建立高精度切沟DEM、切沟的发育监测和水土流失治理提供科学依据。     

REALIZATION OF GPS／SST／SINS INTEGRATED NAVIGATION FILTER ALGORITHM FOR BALLISTIC MISSILE

Considering the domestic single navigation system of the ballistic missile, a new filter method is presented. The method integrates the information of the strapdown star tracker (SST) attitude, the position and the velocity of a high speed GPS with a strapdown inertial navigation system (SINS) information into one filter, thus improving the precision of the attitude, the velocity, and the position. Finally, the GPS/SST/SINS simulation platfornt is designed. Simulation results demonstrate that the filter is robust and reliable, and the precision rises to the comparative level abroad.     

河北省猪肉价格波动研究 ——基于X-12和H-P滤波模型

猪肉价格波动会影响整个生猪产业的运行,研究猪肉价格波动可以发现市场对猪肉的消费需求情况,并为政府部门在相关方面的管理提供依据。基于2013年至2019年第1季度的猪肉月度价格数据,利用X-12季节调整法、H-P滤波模型、EXCEL2010以及EVIEWS 8.0软件,通过分析其不规则波动因素、季节因素以及趋势性、周期性因素对2019年第2季度的月度价格波动规律进行探究[1-2]。研究结果表明,河北省猪肉价格波不仅会受到国内和省内生猪养殖的共同影响,而且疫情、政策等外部因素也会对猪肉价格变动产生较大影响。     

输电线路通道下行林区冠层自动分割方法研究

针对在高分辨率影像上进行林区冠层高精度分割所存在的问题,提出了以一种结合形态学滤波的基于标记的分水岭分割算法,来实现对输电线下行林区冠层的自动分割。以航拍影像为数据源,首先构建结合了彩色和纹理梯度的综合梯度,然后采用形态学滤波消除中间过渡区域所形成的梯度极小值,同时根据树冠顶端先验信息提取标记,并强制叠加到梯度图像上,最后将上述结果作为初始信息参与分水岭分割,实现高分辨率影像上林区冠层的高精度自动分割,并以目视解译的形式获取研究区冠层的精确面积作为参考,结果显示本算法的精度较高,可以用于实现林区冠层的高精度自动分割。     

变频器电磁谐波污染及抑制措施

变频器高次谐波带来的电磁干扰和污染问题危害较大,本文从变频器工程实际应用出发,从隔离、屏蔽、滤波和接地四个方面全面阐述了抑制和消除干扰的方法。     

基于核自适应滤波的无线传感网络定位算法研究

针对动态室内环境的变化及时变的接收信号强度(Received signal strength,RSS)对定位精度的影响,提出了一类基于核自适应滤波算法的农业无线传感器网络室内定位方法。核自适应滤波算法具体包括量化核最小均方(Quantized kernel least mean square,QKLMS)算法及固定预算(Fixed-budget,FB)核递推最小二乘(Kernel recursive least-squares,KRLS)算法。QKLMS算法基于一种简单在线矢量量化方法替代稀疏化,抑制核自适应滤波中径向基函数结构的增长。FB-KRLS算法是一种固定内存预算的在线学习方法,与以往的"滑窗"技术不同,每次时间更新时并不"修剪"最旧的数据,而是旨在"修剪"最无用的数据,从而抑制核矩阵的不断增长。通过构建RSS指纹信息与物理位置之间的非线性映射关系,核自适应滤波算法实现WSN的室内定位,将所提出的算法应用于仿真与物理环境下的不同实例中,在同等条件下,还与其他核学习算法、极限学习机(Extreme learning machine,ELM)等定位算法进行比较。仿真实验中2种算法在3种情形下的平均定位误差分别为0.746、0.443 m,物理实验中2种算法在2种情形下的平均定位误差分别为0.547、0.282 m。实验结果表明,所提出的核自适应滤波算法均能提高定位精度,其在线学习能力使得所提出的定位算法能自适应环境动态的变化。