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提出了一种三自由度绳驱动并联机构,其包含3组同组平行、异组交叉结构的绳系支链和1组被动弹性支链,具有轻质量、高加速度、大工作空间等特点。基于封闭矢量方法推导了机构运动学方程,并分析了机构可达工作空间和任务工作空间以及中间弹性支链对工作空间范围的影响;基于达朗贝尔原理推导了机构的平衡方程,利用边界搜索法、控制变量法建立了中间弹性支链的结构参数与绳索驱动力之间的关系,在保证机构满足高加速度及任务工作空间的条件下,以绳索的驱动力为优化目标对弹性支链结构参数进行优化,确定了合理的弹簧弹性系数和初始长度。采用拉格朗日方法建立了机构的动力学方程,并通过联合Matlab数值计算与ADAMS仿真验证了动力学方程的正确性。最后,基于优化结果设计了试验样机,并通过试验验证了机构运动学方程的正确性。 相似文献
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以卫星搭载的苜蓿叶片为外植体,诱导产生愈伤组织,研究盐碱胁迫下苜蓿愈伤组织对盐和碱的半致死浓度和致死浓度,及其生理指标的变化.结果表明:苜蓿愈伤组织对NaC1的半致死浓度为1.2%,致死浓度为1.8%.对NaHCO3和Na2CO3的半致死浓度为0.4 mmol/L,致死浓度为1.0 mmol/L.卫星搭载提高了苜蓿愈伤组织POD活性、可溶性糖含量和脯氨酸含量,降低了丙二醛含量和相对电导率,差异显著.卫星搭载可以提高苜蓿愈伤组织对盐碱的抵抗能力,且对碱抵抗能力强于对盐的抵抗能力. 相似文献
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淮阳县常年种植粮食作物面积200万亩以上,其中小麦133万亩,玉米100万亩左右。按籽粒与秸秆比例1:1概算,年产秸秆约100多万吨。畜牧业发展迅速,畜禽年产粪便100多万吨。秸秆、粪便都是宝贵的生物资沥:如实现综合利用会带来巨大的社会、经济、和生态效益。 相似文献
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薄皮甜瓜离体再生体系的优化 总被引:1,自引:0,他引:1
通过器官发生途径诱导形成不定芽,建立薄皮甜瓜‘IVF05’植株再生体系,探讨不同外植体及不同的激素组合对不定芽再生的影响。结果表明,子叶近胚轴端外植体的不定芽再生率为90.00%,子叶节的再生率为85.00%,子叶远胚轴端外植体的再生率为31.43%,下胚轴的再生率为0,子叶近胚轴端是‘IVF05’不定芽分化的理想的外植体。不定芽诱导中最适宜的培养基为MS+ABA 0.5 mg·L-1+6-BA 1.0 mg·L-1,在此培养基上产生的愈伤较少,能正常分化的不定芽较多,不定芽的生长较快。在MS+6-BA 0.05 mg·L-1的不定芽伸长培养基上,分化的不定芽能够伸长长大。在MS+IAA 0.2 mg·L-1的生根培养基上无根苗容易生根。从外植体培养到获得完整再生植株需5060 d。 相似文献