仿蛇嘴咬合式柑橘采摘末端执行器设计与实验

提出了通过改进采摘机器人的末端执行器来实现未知柑橘果柄空间方位的柑橘采摘,以提高采摘机器人的采摘能力。对柑橘果柄生长情况进行了调研,定义了果柄倾角并进行了统计,对果柄极限位置的剪切要求进行了分析并得出了末端执行器的设计要求。根据蛇的咬合动作和蛇嘴骨骼的特殊结构,通过仿照蛇嘴结构设计咬合式末端执行器能够满足设计要求。对蛇头骨骼结构进行了简化,提出了两种设计思路,并据此分别设计了两种机构的初步模型,经过运动学分析确定了较优方案,并对初步模型进行了优化,确定了末端执行器的三维模型。根据三维模型建立了末端执行器的运动学模型,并进行了运动学分析和仿真,保证了机构设计合理。制造了咬合式末端执行器样机并通过课题组自行研制的柑橘采摘机器人进行了实验室环境和自然环境的实验验证。实验结果表明,在实验室环境下,果柄倾角为0°、气压为0.6 MPa、果柄直径不超过4.0 mm条件下的切断成功率不小于95%,不同果柄倾角的总体切断成功率为97.5%;在室外环境下,收获柑橘的总成功率为87.5%,基本实现了未知果柄空间方位下对柑橘的采摘。     

当回看瓜群众,看看我是什么瓜?

南瓜属植物是我国南北最常见的食用蔬菜,主要栽培的有南瓜、笋瓜、西葫芦,笋瓜的种植量较大,民间一直误称为南瓜,南瓜属均为一年生草本,原产美洲.在世界各地广泛栽培.南瓜属植物即使是同一种,形态差异也极大,极易出现误认.     

龙眼果实脱落特性参数与果柄分离力的相关性分析

海南反季节龙眼采前落果普遍发生,严重制约了反季节龙眼产业的发展。而果柄分离力可以反映果实离层活动的状况,成为果实脱落进程的重要指标,但未见在龙眼上使用的报道。本研究以DS2-1000 gf和DS2-5000 gf型推拉力仪检测果柄分离力,并分析果实脱落过程中各项生理特性参数,旨在弄清龙眼果实脱落过程中果柄分离力与果实碳水化合物、呼吸速率和离层细胞壁代谢酶活性的关系。数据表明反季节龙眼果实脱落过程中,果柄分离力的变化范围为0~3000 gf,且果柄分离力低于1000 gf会导致果实呈现脱落趋势;落果率与果柄分离力呈现显著负相关性（r=-0.984,P=0.000）;果实总糖和淀粉含量与果柄分离力呈现显著正相关性,相关系数分别为0.942（P=0.005）和0.952（P=0.003）;果柄呼吸耗氧速率与果柄分离力呈负相关性（r=-0.807,P=0.099）;果柄离层纤维素酶和β-甘露聚糖酶活性也与果柄分离力呈显著分负相关性,相关系数分别为-0.936（P=0.019）和-0.954（P=0.002）。结果表明反季节龙眼果实脱落进程可用果柄分离力的变化体现,果实脱落进程伴随着果柄分离力的不断降低,与果柄细胞壁降解酶活性的增加呈线性关系;脱落的发生与碳水化合物含量关系密切,而高的果实呼吸消耗,可能加快果实脱落进程。     

安格诺李早果丰产栽培技术

安格诺李原产美国。果实圆形，果柄短，平均单果质量105g，最大果质量200g；肉质极硬，汁少，具香气，贮存15-20d后果肉转为红色，汁变多，含可溶性固形物15.2％；离核，核小，可食率达98.1％；果实于9月底至10月初成熟，常温贮存可至元旦，冷库贮存可至翌年3月。     

桃果裂核原因分析及防治对策

近年来,桃果裂核已成为影响西安市桃树生产的严重问题之一.据调查,早、中、晚品种都有裂核现象,以中、晚熟品种最为严重.发病果不正常早熟,果大而轻,严重时裂口从果柄着生处开裂,外果皮底色为病状黄绿色.     

苹果套袋前必须进行的栽培管理

选好进行套袋的树和果 果实套袋的苹果树,应选树体长势健壮、结构良好、通风透光、树寇透光率达到5%～35%、亩枝量10～20万、根、干无病及枝叶生长正常的树;选择结果部位好、疏果时留单果、果柄长、果型大且端正、无病虫害的果实时行套袋.     

果树忌讳的“邻居”

一、忌栽柏树、松树。梨树的主要病害梨锈病、赤星病为害梨树的新梢、叶柄、叶片、果柄和幼果,导致果实腐烂甚至落果。而柏树则是梨锈病菌的越冬场所。另外,柏树     

荔枝果柄结构发育与落果的关系

在荔枝种子发育的各阶段，对落果与坐果果柄进行比较解剖观察，结果表明，落果果柄各组织、细胞的数量和分化速度均不及坐果果柄。花期和胚乳核分裂前期，花及幼果脱落与其果柄初生维管束和导管数量较少有关。在合子分裂期，果柄次生输导组织和中柱鞘纤维的产生，以及胚体形成期皮层和中柱鞘分化的石细胞，均可加强果柄机械力度。果熟期由于果柄周皮形成和内部结构完善，落果数量减少。     

天然涂膜保鲜剂对南果梨冷藏期间防褐保鲜效果的影响

以南果梨为试材,研究了多糖涂膜处理对不同预熟成熟度的果实在冷藏条件下贮藏效果及其生理变化的影响.结果表明,在冷藏条件下,与对照相比多糖涂膜处理可以显著地抑制贮藏期间果实中脂氧合酶活性、丙二醛含量的上升,延缓了可溶性固形物含量、叶绿素含量的变化进程,一定程度上降低了膜相对透性,提高了硬果率;贮藏180天后,在货架期间多糖涂膜处理可以明显地控制果实转色指数、果柄保鲜指数的变化,显著地抑制果皮、果心的褐变率.无论是冷藏还是在货架期间,多糖涂膜处理对预熟5天果实的作用效果并不明显.