基于滑块摇杆机构的柔性三指机器人手爪研究

多指机器人手爪普遍存在指端作用力弱的问题,柔性机器人手爪也出现末端作用力不足的现象,采用气压驱动的软体手爪虽驱动力增强,但不利于手爪控制的准确性,为此,设计了一种基于滑块摇杆机构的柔性三指机器人手爪。该手爪每根手指的指尖、指中节采用滑块摇杆机构实现,不仅增强了指端作用力,而且结构简单、易实现。为避免手指与目标物的刚性接触,手指尖、指根运动均通过弹簧来实现手爪的柔性;指尖驱动弹簧设计得较软,有利于初始接触的柔性;指根采用腱传动方式,指根腱采用较硬的弹簧来传递舵机扭力,可保证足够的作用力;手指表面均设计有较平的表面,有利于粘贴触觉传感器。通过理论分析与计算,证明指尖可获得较大的作用力,并分析了弹簧的选取方法。通过抓取实验证明本文设计的机器人手爪具有较好的适应性和抓取能力;与本课题组前期设计的钢丝绳耦合欠驱动式机器人手爪进行了抓取力对比测试,结果表明,手爪的抓取力有了很大提升,最大抓取质量达1.71kg;通过测试指端正压力与驱动舵机旋转角的关系以及抓取典型目标物的损伤情况,证明了设计的手爪具有一定柔性。有关性能实验证明了设计的手爪具有较好的实用性。     

甘蓝型油菜CMS三系及杂交种的选育研究

引进我国长江流域甘蓝型半冬性双低品种(系)，在陕西关中生态条件下连续多年进行适应性选择，选育出适宜关中的双低自交系；用这类自交系与不育株测交和回交，育成不育株率100％、不育度95％以上的不育系212A、218A、159A等。用多亲本复合杂交改良的单、双低恢复系116C、1102C与不育系测交，育成了陕油6号、陕油8号等品种。2000年陕油6号通过陕西省农作物品种审定委员会审定，2001年陕油8号通过国家农作物品种审定委员会审定。     

二代白背飞虱和二化螟协同防治的研究

自背飞虱(Sogatella furcira Horvath)一年发生四代,以二代危害最重,造成早稻倒伏,中、晚稻枯苗。近8年的调查资料表明:二代白背飞虱的发生期总是同二化螟(Chilo SupressalisWalkar)的发生期相吻合(见表1)。但在防治策略上总是一虫一治,这不仅耗费大量成本,而且也     

江都市植保专业化服务体系的创新途径

面对农业发展的新形势和植保工作的新要求,为了进一步倡导绿色植保、公共植保的理念,应大力发展植保专业化服务组织。为适应新形势,江都市积极探索植保专业化服务体系的新途径,以提高当地的植保水平。     

滇东南岩溶山区4种经济林树种的引种成效初报

在滇东南岩溶山区进行了早实核桃、美国山核桃、日本甜柿和奈李的引种和林农混作试验。结果表明:早实核桃、美国山核桃和奈李在引种区生长初期表现良好;奈李和早实核桃还具有早实的特性,4年生结实株率达100%,每公顷产量分别为4 673.8?和497?,每公顷产值为12 151.9元和2 982元,宜推广种植。若与花生、大白豆和辣椒进行林农混作,将会取得较高的经济效益和良好的生态效益。而日本甜柿由于受试区小气候(风和干旱)的影响和金龟子的危害,在试区内生长表现不良,但在该区水湿条件较好的地区和农家庭院还是可以种植的。     

滇东南岩溶山区川滇桤木生长适应性初步研究

在砚山铳卡不同立地条件下栽培试验的初步结果表明：川滇桤木在滇东南岩溶山区的石山和土山，石灰土和山地红壤上生长都比较好，表现出对不同立地条件较强的适应能力，其生长快慢与立地条件的好坏密切相关，川滇桤木的树高，地径，冠幅，叶面积，叶长，叶宽，单叶鲜重，干鲜重，枝叶鲜重和生物量等10个生长性状具有较高的一致性，川滇机木具有育苗周期短，生长迅速，适应性强的特点，是岩溶山区营造生态防护和水源涵养林的一个优良树种，2年生平均树高为1．7m，地径为2．58cm，冠幅为0．85cm，树高最大达5．1m，地径最大达7．3cm。     

甘蓝型油菜胞质雄性不育系212A的选育与研究

在Ledos字兴?号后代材料中发现5株雄性不育株,经与中双2号自交系212B保持,育成了细胞质雄性不育系212A和保持系212B.通过人工套袋自交、剥蕾授粉自交及镜检观察,认为不育系212A属稳定型细胞质雄性不育系,产生的原因可能与低温时期的死蕾现象有关.恢保关系的研究表明,212A胞质雄性不育系与pol CMS、陕2A CMS恢保关系相同.遗传研究表明,测交F2育性为可育与不育3∶1分离;用恢复系回交(BC1)后代全可育,无育性分离;用保持系回交,后代育性为可育与不育1∶1分离.初步认为控制不育系的基因为S(rr),保持系基因为N(rr),恢复系基因为N(RR)或S(RR),属1对核基因控制的细胞质雄性不育系.     

施氮量对旱地小麦强势粒和弱势粒灌浆及产量的影响

为给旱地小麦高产栽培中合理施氮提供依据,在盆栽条件下,以两个旱地小麦品种长武134和长旱58为材料,研究了施氮量对旱地小麦强势粒和弱势粒灌浆特性和产量的影响。结果表明,两个品种的产量、穗粒数和穗粒重均随施氮量的提高呈增加趋势,但千粒重受施氮量影响较小。强势粒的灌浆速率在整个灌浆过程中均明显高于弱势粒。随施氮量的增加,强、弱势粒的灌浆速率都呈现先升后降的趋势。强势粒粒重与平均灌浆速率和总灌浆时间呈正相关,而弱势粒粒重与最大灌浆速率持续时间和各阶段灌浆持续时间呈正相关。     

几种处理对柠条养分的影响及其在瘤胃内的降解

用3头瘘管羊,以尼龙袋法(in situ)测定黄贮柠条Caragana microphylla、氨化柠条、生化处理柠条等在瘤胃发酵6,12,24,36,48和72 h后粗蛋白(CP)、酸性洗涤纤维(ADF)、中性洗涤纤维(NDF)、酸性洗涤木质素(ADL)的降解率。结果表明,与对照组相比,处理柠条CP含量都上升(P<0.05),其中氨化柠条粗蛋白上升最高,NDF、ADF和ADL含量却都有所下降;柠条以尼龙袋法在瘤胃内降解48 h后,氨化处理柠条各营养物质降解效果都表现出最好,CP降解率为56.62%,NDF降解率为47.03%,ADF降解率为37.08%,NDL降解率为35.58%,与其它各组相比,差异显著(P<0.05)。     

临产奶牛子宫扭转的诊疗报告

<正>牛的子宫扭转是指怀孕后期整个怀孕子宫、一侧子宫角围绕自己的纵轴发生扭转(旋转)并伴有子宫颈及前部阴道发生扭转。捻转部位多为子宫颈及其前后,向右比向左发病多,捻转程度多为90o~180o,个别病例可达360o。多发生在临产前或分娩开始,发病急,症状重,若不及时诊断和治疗,可导致孕畜及胎儿死亡。笔者在临床诊治奶牛子宫扭转病5例,治愈4例,1例因诊断延误而死亡。1发病原因1)由奶牛的生殖器官解剖特点造成的。怀孕后