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针对目前车道保持系统中车速变化较大时被控车辆道路跟随性能较差的问题,采用基于车速分段的多模型切换方法,结合最优控制策略设计车辆横向控制算法建立车道保持系统控制策略。计算仿真及实车试验结果表明:所建立的基于车速分段的多模型切换算法能够在车速变化范围较大时有效降低被控车辆的车-路偏移量,一般工况下,能够使车-路偏移量控制在10 cm以下;车-路偏差在车道保持试验过程中平缓、稳定调整,满足车道保持系统控制精度的要求;与单模型设计控制算法的车道保持系统相比,被控车辆对车道中心线的跟随性能得到有效提高。 相似文献
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启动子是基因在转录水平上的一种重要调控元件。本研究通过同源序列法从甘蓝型油菜品种中油821 中分离到油菜基因NapB和FAE1的上游启动子序列pNapB和pFAE1,其中pNapB长1136bp,pFAE1长1420bp。 两种启动子的核苷酸序列都含有种子特异表达启动子的顺式作用元件,包括RY重复、G-box和E-box等,但两 种启动子顺式作用元件的序列分布不同。将pNapB和pFAE1两个启动子分别与报告基因GUS融合并通过农杆菌 介导法导入烟草,得到大量转基因烟草植株。对T1代转基因烟草进行组织化学分析,比较了不同启动子的组织表 达特异性。结果表明,两种启动子都只在种子中起作用,属于典型的种子特异性表达启动子,但是它们作用的时间 和空间分布以及作用强度明显不同。pNapB启动子比pFAE1作用开始的时间早,持续时间长,在早期作用比 pFAE1强,但pFAE1启动子在种子发育中期启动速度快,成熟种子的GUS染色深度在两种启动子间差别不大。 相似文献
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胡锦涛总书记在中共中央第三次集体会议上指出:"高度重视和切实抓好安全生产工作,是坚持立党为公、执政为民的必然要求,是贯彻落实科学发展观的必然要求,是实现好、维护好、发展好最广大人民根本利益的必然要求,也是构建社会主义和谐社会的必然要求."抓好农机安全生产,防止重特大事故的发生,保障广大农民群众生命财产安全,对构建和谐社会,建设社会主义新农村有着十分重要的意义. 相似文献
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一、前言黑穗醋栗(Ribes nigrum L),俗称黑加伦、黑豆果,是我国北方重要的经济植物,其果实为浆果,营养丰富,除含有大量的维生素、氨基酸和矿物质外,还含有大量果胶、有机酸和芳香物质,具有很高的经济价值。在黑龙江省已有70多年的栽培历史,现据不完全统计种植面积已达三十多万亩。黑穗醋栗浆果主要用于榨汁,制果酒和饮料。榨汁后大量果渣被扔掉,造成极大的 相似文献
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