基于快速卷积神经网络的果园果实检测试验研究

近年来,基于数字图像处理和机器学习算法的果实自动识别检测研究已经越来越成熟。针对传统检测方法检测过程中难以满足实时性要求的缺点,采用了基于Faster-RCNN的果实快速检测模型。模型由卷积神经网络(CNN)和区域提议网络(RPN)组成,首先由CNN进行卷积和池化操作提取特征,然后由RPN选取候选区域,通过网络全连接层参数共享,由目标识别分类器和边界框预测回归器得到多个可能包含目标的预测框,最后通过非极大值抑制挑选出精度最高的预测框完成目标检测。分别对桃子、苹果和橙子的三种果实进行检测,采用迁移学习方法,使用已经预训练好的两种深度神经网络模型ZFnet和VGG16,通过数据集的训练对Dropout及候选区域数量进行参数调整完成网络调优。检测并分析果实不同布局形态下模型的检测效果。试验结果表明,当Dropout取值为0.5或0.6,候选区域数量为300时网络模型最佳,ZFnet网络中,苹果平均精确度为92.70%,桃子为90.00%,而橙子为89.72%。VGG16网络中,苹果平均精度为94.17%,桃子为91.46%,橙子为90.22%。且ZFnet和VGG16的图像处理速度分别达到17 fps和7 fps,能够达到果实实时检测的目的。     

一类6自由度Delta型机器人运动学分析

为满足工业机器人多角度操作需求,提出了一类具有3组耦合分支,且对称分布的6自由度Delta型机器人。首先,将每组耦合分支拆分为独立运动单元,并等效为串联运动链,基于旋量理论求出等效后的运动自由度;其次,利用闭环矢量回路法分别计算耦合分支中每条主动链的位置逆解,建立机器人的逆运动学模型;在此基础上,提出一种搜索算法,用于描绘满足边界条件的机器人运动空间,并与相同尺度参数的3自由度Delta机器人进行对比。结果表明,3自由度Delta机器人的运动空间是所提机器人工作空间的子集。最后,根据理论分析,完成了工程样机的搭建与运动实验,实验结果表明,该Deta型机器人具有6个自由度运动能力,且所提运动空间搜索算法具有较高的计算精度。     

春耕作业注意事项

一是农机的拖斗和配套机具要和农机的功率相配,私自改装车辆会给驾驶人员造成安全隐患,且会损伤农机的使用寿命;二是在农机的作业过程中,要保证作业前方的顺畅,如果有大块的石头、土块或者沟渠,会造成农机的轮胎破损,或者出现翻车的情况,造成驾驶员的安全隐患;三是驾驶员要小心驾驶,在上下坡时要慢速驾驶,转弯的时候要注意速度适中。农机的体态比较大,行驶中灵活性就会相对小一些,要规范驾驶行为。     

类人机器人全能运动的稳定性研究

类人机器人全能运动包括不同粗糙平面上的快速行走、越障、踢球、格斗等,稳定性是上述运动的关键环节。本文从分析机器人关节角与零力矩点（ZMP）的关系入手,研究提高机器人运动稳定性的新方法。具体步骤是先粗调校正机器人姿态,然后确定各关节角度,得到保证稳定运动的关节角范围。最后依托韩国GP型机器人进行测试,结果表明了所提出方法的有效性。     

关于鄄城县农机培训工作的调研分析

正农机培训工作是农机工作中的重要一环,直接担负着拖拉机驾驶人员的培训、农业机械操作人员的培训及农村劳动力转移培训等重要任务。在建设社会主义新农村的今天,农机培训工作面临着新的形势和任务,也面临着新的机遇和挑战。一、基本情况鄄城县农机校现有教职工13人,其中管理人员4人,教学人员9人,教练员3人;教练场地2000 m2,教室面积220 m2,电教设备6台,教学用拖拉机、犁、播种机     

湖南电力启用智能机器人为全国“两会”跨区电网护航

<正>3月3日至13日,全国"两会"隆重召开。国家电网湖南电力检修公司运维管理的500 kV鹅城换流站,在"两会"保电期间启用刚投运的智能巡检机器人,确保跨区电网江城直流安全稳定运行。该机器人是集机电一体化、多传感器融合、导航及行为规划、机器人视觉等众多技术于一体的复杂系统。此次保电任务调试过程中,运维人员积极参与,在原来的抄表和红外测温基础上,新增加了运行人员的常规巡视、点对点巡视和围墙巡视三种功能,拓展了机器人的功能范围和利用率。全国"两会"期间,湖南电力检修公司惠州分部除     

浅谈农机违章行政处罚的程序

农机违章是指农机驾驶操作人员违反农机管理法规的行为，对农机违章进行处罚是农机行政管理的一个重要手段。根据《中华人民共和国行政处罚法》、《中华人民共和国道路交通安全法》、《农业机械安全监督管理条例》及《吉林省农业机械监督管理条例》的有关规定，农机行政处罚必须遵守一定的程序。     

加强和改进新时期农机推广和监理工作——张桃林副部长在2014年全国农机推广和监理站长会上的讲话(摘要)

<正>一、农机推广和监理为农机化又好又快发展发挥了不可替代的作用近年来,全国各级农机推广和安全监理机构严格按照《农业法》《农业技术推广法》《农机化促进法》和《农机安全监督管理条例》等法律法规赋予的职责,充分发挥农机化公共服务体系作用,勇挑重担、履职尽责,着力开展关键环节农机化技术试验示范,全力     

浅谈农用车辆自动导航驾驶系统及应用

农用车辆自动导航驾驶技术是精准农业工程中的关键技术,文中介绍了国内外农用车辆自动导航驾驶系统的发展现状,概述了系统的组成、工作原理、安装、使用方法及经济效益等,并对其工作过程进行了分析总结,旨在对农用车辆自动导航驾驶系统的应用提供思路与建议。