切削加工机器人系统综合误差解耦补偿

以6自由度机器人及2自由度变位机为研究对象,运用机器人微分变换理论建立存在误差情况下的运动学方程。针对机器人在切削加工中动、静态误差存在耦合的情况,通过分析切削加工系统的特点,运用摄动法建立了相邻两连杆间的动、静态误差的传递关系,并由此推导出机器人末端执行器与各关节轴动、静态误差的关系,对机器人及变位机各运动副间的误差进行了解耦,建立了切削加工机器人系统的误差补偿模型,并验证了其有效性,为进一步研究机器人末端执行器与各关节及臂杆间的误差关系打下了理论基础。     

马铃薯与玉米不同套种模式对马铃薯青枯病的防治作用

田间调查比较马铃薯与玉米不同套种模式对马铃薯青枯病的控制作用结果表明,马铃薯套种玉米可减少青枯病病菌在株行间的蔓延,抑制马铃薯青枯病的发生。套种田块的青枯病发生率、大中薯减产率和单株减产量均低于纯种田块。马铃薯与玉米二套二种植模式对马铃薯青枯病的防治作用最为明显,发病率仅为纯种模式的60%左右。     

蜂蜜中农药残留概况

蜂蜜是指蜜蜂采集植物花蜜或分泌物,与蜜蜂自身特殊物质结合后酿造,并在蜂巢中贮存至成熟的天然甜物质。蜂蜜素有“天然抗生素”的美誉,由180多种不同的物质组成,其主要成分是果糖和葡萄糖,富含丰富的维生素、有机酸、氨基酸及多种微量元素[1]。因有助于调节胃肠功能,增强抵抗力,缓解呼吸系统疾病,抗菌消炎抗癌等功能,蜂蜜被人们称为“玉液琼浆”、“老年人的牛奶”等[2]。     

啤酒治疗牛羊不反刍

牛羊发生前胃弛缓、慢性瘤胃臌气、瘤胃积食、瓣胃阻塞等不反刍疾病,可用啤酒治疗。我们已先后对患牛11例,患羊57例,采用灌服啤酒的方法治疗,均收到满意效果。 具体方法:牛每次灌服2-3瓶啤酒,每天2次。羊每次灌服0.5-1瓶啤酒,每天2次。对于病期长、并发酸中毒等病例应同时采取补液、强心、缓解中毒等对症方法。     

利用非靶向和靶向代谢组学鉴别荆条蜜、枣花蜜和洋槐蜜

蜂蜜品种的鉴别是确定蜂蜜独有特性、促进优质优价的有效手段,在前期已经建立特色蜂蜜鉴别和功能识别可靠模型的基础上,本文建立了同时鉴别荆条蜜、枣花蜜和洋槐蜜的方法。采用超高效液相色谱-飞行时间质谱(UHPLC/Q-Tof-MS)技术对荆条蜜、枣花蜜和洋槐蜜3种大宗蜂蜜进行了非靶向代谢组学分析,结合正交偏最小二乘判别分析(orthogonal partial least-squares discrimination analysis,OPLS-DA)对该3种蜂蜜进行差异比较,发现咖啡酸、4-羟基喹啉和刺槐苷对3种蜂蜜的鉴别起到关键作用。采用超高效液相色谱—三重四极杆质谱(UHPLC-QqQ-MS/MS)技术建立了同时测定蜂蜜中咖啡酸、4-羟基喹啉和刺槐苷的方法,该方法简便快速、准确可靠。分析北京及周边地区荆条蜜、枣花蜜和洋槐蜜样品中的咖啡酸、4-羟基喹啉和刺槐苷的含量,确定咖啡酸、4-羟基喹啉和刺槐苷可分别作为荆条蜜、枣花蜜和洋槐蜜的标志性成分,其阈值分别为1.6mg/kg、1.0mg/kg和0.4mg/kg。     

昆明禄劝烤烟主产区土壤质地对烤烟质量的影响

通过田间试验研究了昆明禄劝烤烟主产区土壤质地与烤烟质量之间的关系,结果表明,土壤质地赋值在0.62～4.20范围内,与烤后烟蛋白质、烟碱、叶绿素a、类胡萝卜素含量呈显著正相关,其中,蛋白质含量呈先降后升趋势,1.14时达到最低值;与糖碱比、化学成分总赋分、类西柏烷类、新植二烯外总计、香气质得分、杂气得分、评吸总分呈显著负相关,其中,化学成分总赋分、类西柏烷类、新植二烯外总计、香气质得分、杂气得分、评吸总分均呈先升后降趋势,分别为0.81、0.98、1.56、1.45、1.74、1.38时,达到最大值,因此,土壤质地处于砂壤-中壤范围内内在成分、评吸质量相对较好,质地偏轻、偏重对烟叶化学成分、色素降解、中性致香成分以及评吸质量不利。     

梁结构振动问题的边界元法解析

针对梁结构振动在工程应用中的问题,以梁元件的弯曲振动为例,从梁元件弯曲振动的控制微分方程出发,推导了梁元件弯曲振动的边界元法解析公式,提出了局部区间步长细化的频率扫描方法,利用Matlab软件编制了梁元件振动问题求解的边界元法解析程序,最后给出了梁元件振动问题求解的相关算例.结果表明,边界元法对梁结构进行动态分析方便简单,局部区间步长细化频率扫描方法比常规扫描方法高效准确.     

缩节胺和亚硫酸氢钠对花生的化学调控效应

为建立操作方便、廉价易行的花生化控技术,以桂花17为材料,6～7叶期分别进行叶面喷淋试验：①缩节胺DPC200mg·L^-1②NaHSO3 200mg·L^-1③复合剂S（DPC200mg·L^-1＋NaHSO3 200mg·L^-1）。结果表明：复合剂S对花生个体形态建成的调控效果较好,可以促成根壮、株矮、枝多的丰产结构;各处理组均可提高花生叶片叶绿素和可溶性蛋白质含量;DPC和NaHSO3的加成效应使得复合剂S比CK增产29．7％。DPC能显著增加花生仁的脂肪含量,NaHSO3则显著增加蛋白质的含量,复合剂S可使两者者陧著增加,其中蛋白质含量增加2.43％（绝对值）,脂肪含量增加0．20％（绝对值）。