温室移动机器人驱动与控制系统的硬件设计

在温室的三维干涉环境中,应用硬件技术实现移动机器人的实时响应性、鲁棒性和对复杂作业环境的适应能力,以及多电动机协调驱动算法和高效智能控制算法等。采用面向数字控制应用的DSP芯片TMS320LF2407作为主控芯片,由DSP发出电动机PWM控制信号,将其他传感器及数控接口集成到CPLD芯片EPM7128上,由CPLD输送到DSP,完成驱动系统的闭环控制。在提高性能的前提下,整个控制器硬件结构变得简单、经济、可靠。     

拖拉机故障分类与判断

<正> 一、故障分类的目的 近几年来,随着拖拉机可靠性试验研究工作的开展,对如何进行拖拉机的可靠性试验及考核、评价等问题,已引起关注和探讨。 在以往的拖拉机可靠性评价中,采用了     

联合收割机水箱易开锅的原因分析

联合收割机在作业时水箱开锅，给正常作业带来了非常不利的影响，也给用户带来了很多麻烦，大大降低了联合收割机的经济效益。     

酿造高粱新杂交种吉杂98的选育

1选育过程吉杂98是吉林省农业科学院以4190A为母本,以自选恢复系吉R123为父本,于1999年组配而成。4190A是从(1105B×麦辽B)×TAM428B的后代选系转育成的不育系;吉R123是1991年用复交品系319-4与稳定恢复系吉R132杂交,从后代中精心选择出的大穗、中秆、株型好、配合力高的恢复系。该杂交种2000-2001年在吉林省农科院高粱育种圃进行产量比较和杂种观察,2002-2003年参加吉林省高粱中晚熟组区域试验,2003-2004年参加全省高粱中晚熟组生产试验,同年进行抗病鉴定和品质分析;2005年通过吉林省农作物品种审定委员会审定。该杂交种属中晚熟、高…     

黄瓜涂膜保鲜研究

以津研7号黄瓜品种为试材,采用不同浓度的壳聚糖及依柯系列涂膜剂、不同保鲜剂进行低温(10℃)涂膜保鲜试验。结果表明:壳聚糖涂膜剂的最佳使用浓度为15倍稀释液,作用效果以15倍 Ⅲ号保鲜剂结合处理最好。在10℃条件下贮藏28天,无明显霉烂、“大头”、发糠现象,色泽正常,风味较浓。依柯6号处理效果次之。     

蒜薹贮藏过程中噻苯咪唑残留量的测定

用乙酸乙酯超声波振荡提取蒜薹中噻苯咪唑,采用高效液相色谱法测定样品中噻笨咪唑的残留量,色谱柱为Nova-Pak C18不锈铜色谱柱,流动相为甲醇:水:0.01 mol/L 氢氧化钠溶液=70:30:0.6(体积比).最小检出限为1.1 ng,方法回收率为87.5%～92.3%,满足了农药残留分析的要求.检测结果表明,蒜薹可食部分薹梗和薹基的残留量均低于食品添加剂使用卫生标准.     

果库温湿度智能调控系统的研制

为了精确地测量与调节果库的温度和湿度、利用自然冷源、提高果库的管理质量，设计了一个温度与湿度调控智能化系统。在主控单元中，采用了MCS-51系列的8031单片机，应用汇编语言；在温度的测量单元中，应用集成电路传感器，多通道巡检、采样，经主控单元处理，使测温误差控制在±0.2℃以内；在湿度测量单元中，应用电容式湿度传感器，并进行串联改造，使其在50%～100%的相对湿度范围内保持良好的线性度。在执行机构中，采用了继电保护，对系统的工作过程实行了数字显示、打印记录。     

芜湖市经济与环境协调发展类型评价研究

采用基于经济效益评价函数和环境效益评价函数的经济与环境协调发展类型定量评判指标——协调发展度D，对1995-2004年芜湖市经济与环境协调发展类型及演化状况进行了研究。结果表明，1995—2004年芜湖市经济与环境协调发展经历了初级协调发展经济滞后型（1995—1996年），初级协调发展经济环境同步型（1997年），中级协调发展经济滞后型（1998和2000年），中级协调发展经济环境同步型（1999和2001年），中级协调发展环境滞后型（2002和2003年）和良好协调发展环境滞后型（2004年）5个阶段。环境发展的不稳定性成为芜湖市实现经济与环境的优质协调发展和经济与环境发展同步的主导制约因子。     

北京市边缘区土壤重金属污染的初步研究

基础资料为采集于北京城市边缘区的29个土壤剖面表层和底层58个样品6种重金属全量分析数据,以本区重金属自然土壤元素背景值作为评价标准,计算出各样点剖面表层和底层土壤单因子污染指数。应用对应因子分析手段, 初步揭示了北京市边缘区土壤重金属污染的空间分异特征。结果表明,北京市边缘区土壤重金属总体污染状况不明显,只有Hg元素属于轻微污染范围。不同样点间重金属污染水平比较显示,Hg污染水平差异明显,Pb、Cd、As、Zn、Cu污染差异不大。     

静乐县以移民并村实现生态建设和脱贫致富

静乐县地形地貌复杂，土石山区和黄土丘陵沟壑区占全县总面积的86％，是国家扶贫开发重点县。特别是散居在土石山区和黄土丘陵区的149个山庄窝铺，有140个村不通路，109个村不通电，122个村人畜饮水困难，114个村没学校。为了生态建设和脱贫致富的需要，县委、县政府从2002年开始大规模实施生态移民工程。在实施办法上坚持了四个结合，在运行机制上实行了五项创新，使全县生态建设和脱贫致富工作取得了新的突破。