基于GF集理论的五自由度混联机器人构型综合

基于GF集理论提出了一种简单而有效的混联机器人构型综合方法。首先阐述了GF集的基本概念、运算法则及转动特征存在条件。其次通过分析混联机构结构组成特点,提出了基于GF集元素组合和转动轴线迁移定理安排混联机构拓扑结构的方法,建立了混联机构数综合方程并给出了混联机构构型综合的具体步骤。基于该构型综合理论,综合出了具有确定运动特征的3T2R混联机构。针对综合出的混联机构,提出了一种混联机构末端运动特征的分析方法,运用该方法分析了一种综合得到的3PRPaRRR混联机构,证明了该构型理论的正确性。设计出的3PRPaRRR混联机构具有结构紧凑、定位精确、高速等优点,同时给出了实例应用。     

兰州大尾羊解偶联蛋白3(UCP3)基因荧光定量PCR检测方法的研究

试验通过提取兰州大尾羊不同组织中总RNA,反转录获得总cDNA样品,建立了用SYBR荧光定量PCR法检测兰州大尾羊解偶联蛋白(UCP3)基因mRNA在不同组织中的相对表达量的检测方法,并进行批内、批间重复性检验。结果表明:UCP3和GADPH基因标准曲线回归方程分别为CtUCP3=-3.2343x+41.6198和CtGADPH=-3.2851x+38.0344,相关系数(r2)分别为0.9958和0.9986,扩增效率分别为103%和97%;批内、批间重复性测定的变异系数分别为小于1.4%和10%。     

中西医结合防治动物几种传染病的现状

中西医结合防治动物几种传染病的现状吕为庆，徐红伟（山东省兽药监察所，济南２５００２２）－、牛流行热高广润等按发病阶段分前后两期治疗。前期运用中药（柴胡３０ｇ，黄芩５０ｇ，金银花６０ｇ，连翘４０ｇ，板蓝根４０ｇ，大黄５０～１００ｇ，苍术４０ｇ，苦参５０...     

RGB-D SLAM增强现实原木检尺系统构建与测试

将内嵌有ToF相机、面阵相机及IMU的智能手机作为硬件系统,RGB-D SLAM技术实时获取的深度图、位姿等为数据源,构建了RGB-D SLAM增强现实楞堆原木检尺系统。首先设计了基于ToF影像实时估计RGB影像像素深度的方法,实现对待测原木端面几何坐标的初步估计;其次,设计了散形分区去噪算法实现原木端面点云的精确过滤,设计了原木端面曲率估计算法实现对过滤点云可靠性判别;然后,基于PCA等算法实现原木长、短直径方向向量估计,并基于该向量对原木长、短直径进行了估计;最后,以所构建算法为基础在智能手机平台上搭建了增强现实楞堆检尺系统,实现智能手机对原木进行实时检尺、增强现实场景对测量结果实时监督。新型检尺系统通过对6个楞堆334根原木进行了检尺实验,以评估该设备的测量精度。结果显示：原木平均直径估计值的偏差及均方根误差分别为-0.13 cm(-0.35%)及1.05 cm(3.34%);原木径阶化直径估计值的偏差及均方根误差分别为-0.10 cm(-0.22%)及1.33 cm(4.43%);原木材积估计值的偏差及均方根误差分别为-0.007 m³(-0.27%)及0...     

黄土丘陵区撂荒草地不同生态位物种非结构性碳水化合物对氮添加的响应

为研究氮添加对不同生态位物种非结构性碳水化合物的影响。通过对黄土丘陵区典型撂荒草地进行3年的氮添加试验N0(0 g/(N·m²·a))、N3(3 g/(N·m²·a))、N6(6 g/(N·m²·a))和N9(9 g/(N·m²·a)),[JP]分析了不同生态位物种可溶性糖、淀粉和非结构性碳含量。结果表明:氮添加主要影响占据较高生态位的白羊草(Bothriochloa ischaemum)和长芒草(Stipa bungeana)的非结构性碳水化合物的储存,而对铁杆蒿(Artemisia sacrorum)和杂草影响较小。N6和N9处理对白羊草和长芒草非结构性碳、可溶性糖和淀粉的储存表现出明显的促进作用,这种作用在地上部分表现尤为明显。同时,植物相对重要值与植物地下非结构性碳和淀粉含量显著正相关,而与地上可溶性糖含量和可溶性糖/淀粉显著负相关。研究结果有利于加强对氮沉降背景下不同生态位物种碳储存及分配特征的认识。     

温室甜樱桃‘早大果’光合作用与生理生态因子的关系

【目的】研究温室栽培条件下甜樱桃品种‘早大果’光合作用与生理生态因子的关系,为其栽培管理措施的制定提供依据。【方法】 采用LI-6400便携式光合测定仪,测定5年生‘早大果’叶片的净光合速率（Pn）、蒸腾速率（Tr）、气孔导度（Gs）、胞间CO₂浓度（Ci）及光合有效辐射（PAR）、叶温（Tl）、空气相对湿度（RH）、水分利用效率（WUE）和空气CO₂浓度（Ca）等生理生态因子的日变化,同时对‘早大果’的叶片光响应曲线、CO₂响应曲线和温度响应曲线进行测定,分析Pn与其生理生态因子的相关性。【结果】 在温室栽培条件下,‘早大果’果实成熟期叶片Pn日变化呈微弱的“双峰”曲线,存在光合“午休”现象,气孔限制因素是导致光合“午休”发生的主要原因。Pn与Gs呈极显著正相关（r=0.771,P<0.01）,Gs是影响Pn的主要生理因子,PAR、RH和Ca是影响Pn的主要生态因子。Pn与生理因子Gs、Tr、WUE呈二次曲线关系,与Ci呈极显著负线性关系（P<0.01）;Pn与生态因子PAR、Ca呈双曲线关系,与Tl呈三次曲线关系。温室内‘早大果’光合作用的最适温度为25 ℃,光补偿点（LCP）与光饱和点（LSP）分别为7.0和960.6 μmol/(m²·s),CO₂补偿点（CCP）及CO₂饱和点（CSP）分别为52.7和1 225.2 μmol/mol。【结论】 在温室甜樱桃果实成熟期,应适当补充光照强度,保持适宜的空气湿度,保证水分供应充足;午间加强降温、通风换气以减轻光合“午休”发生的程度,提高甜樱桃的光合能力。     

甜玉米LCYE等位基因多态性及功能分析

【目的】鉴定甜玉米材料中LCYE基因的多态性和β-胡萝卜素和类胡萝卜素含量的变异,为了解甜玉米LCYE基因的等位基因功能及维生素A源强化育种提供参考和依据.【方法】以47份甜玉米自交系为材料,用高效液相色谱法检测β-胡萝卜素和总类胡萝卜素的含量,扩增LCYE基因并测序,结合LCYE基因的测序结果和β-胡萝卜素、总类胡萝卜素含量的表型值作关联分析.【结果和结论】在47份甜玉米自交系的LCYE基因的测序结果中共发现75个多态性位点,其中49个多态性位点分布在非编码区,26个多态性位点分布于LCYE基因的外显子区,且均为SNP,第5外显子区多态性位点最丰富,第4和第9外显子区未检测到多态性位点,其保守程度较高.关联分析检测到与β-胡萝卜素相关联的位点3个,与总类胡萝卜素含量关联的位点6个,位点exon1-2和exon5-6与2种表型极显著相关.本研究证明在甜玉米中LCYE基因与β-胡萝卜素和类胡萝卜素的合成显著相关,为甜玉米的维生素A源强化育种提供了理论基础.     

高效液相色谱-串联质谱法研究吡唑醚菌酯在人参根、茎、叶和土壤中的残留动态及最终残留量

【目的】明确在人参生长期施用250 g·L-1吡唑醚菌酯乳油在人参根、茎、叶和土壤中的残留动态及最终残留量.【方法】样品经丙酮提取,N-丙基乙二胺(PSA)固相萃取柱净化后,用液相色谱-串联质谱法检测.【结果和结论】施药剂量为666.67 g·hm-2(以有效成分计)时,吡唑醚菌酯在人参根、茎、叶和土壤中的降解半衰期为6.35~8.75 d.施药剂量为333.33~666.67 g·hm-2时,施药后60 d吡唑醚菌酯在人参根、茎、叶和土壤中的最终残留量低于0.020 6 mg·kg-1,因此建议施用250 g·L-1吡唑醚菌酯乳油时,施药剂量不高于666.67 g·hm-2,施药1次,安全间隔期为35 d.     

外源硅对青枯病感病番茄叶片抗氧化酶活性的影响

【目的】探讨青枯菌侵染下外源硅处理对番茄青枯病的抗性效果及生理作用机理,为青枯病的有效防治提供参考依据.【方法】选择青枯病易感番茄品种为试验材料,通过盆栽土培和水培试验,研究硅处理和青枯菌Ralstonia solanacearum接种对番茄青枯病病情指数、叶片抗氧化酶活性的影响.【结果和结论】硅能显著增强番茄青枯病抗性.硅处理使青枯病的病情指数在土培试验和水培试验下分别降低29.1%~93.0%和6.3%~100.0%.青枯菌侵染条件下硅处理能显著增加番茄叶片抗氧化酶活性.在土培试验中,加硅使番茄叶片的POD、CAT酶活性分别增加了43.17%和23.17%;水培试验在接种第3天,加硅使POD、CAT、PAL酶活性分别增加了122%、337%和31%.本研究表明硅对番茄青枯病的抗性机理可能是硅诱导植物产生一系列生物化学防御反应,增强了番茄对青枯病菌的抗性.     

开沟起垄穴直播方式对水稻分蘖前期甲烷排放的影响

【目的】研究开沟起垄式水稻精量穴直播技术对甲烷气体排放的影响.【方法】选取同步深施肥精量穴直播(30 cm)、宽窄行(35 cm+15 cm)精量穴直播和25cm固定行距精量穴直播3种直播方式,以人工撒直播、机插秧、手抛秧和人工移栽为对照,利用静态箱法测定水稻分蘖前期甲烷的排放通量.【结果和结论】对2010和2011年2年采集的数据分析结果显示,与非精量直播对照组相比,精量穴直播可以降低田间54.55%甲烷气体排放(P=0.011);不同栽种方式的甲烷平均排放通量顺序为:深施肥精量穴直播[(1.48±0.44)mg·m-2·h-1]宽窄行精量穴直播[(1.65±0.30)mg·m-2·h-1]固定行距精量穴直播[(2.57±0.56)mg·m-2·h-1]人工撒直播[(2.89±0.61)mg·m-2·h-1]机插秧[(3.77±0.64)mg·m-2·h-1]人工移栽[(4.76±0.90)mg·m-2·h-1]手抛秧[(5.33±0.84)mg·m-2·h-1].研究结果表明开沟起垄穴直播技术可以有效降低水稻分蘖前期甲烷气体的排放.