爬壁机器人翻越焊缝过程动力学建模研究

用于远洋渔船外板除锈的爬壁机器人在进行壁面作业时需要翻越焊缝，采用充气轮的爬壁机器人在翻越焊缝后会出现轮胎压缩量的减小，导致磁铁气隙增大、磁铁吸附力减小，从而削弱爬壁机器人的负载能力，降低了壁面行走可靠性，为此对爬壁机器人翻越焊缝的动力学过程进行研究。首先，将驱动轮轮胎简化为弹簧阻尼器，建立爬壁机器人翻越焊缝过程的动力学模型，并将驱动轮的翻越焊缝过程划分为不同的阶段；其次，利用数值方法求解该动力学模型，分析不同胎压下驱动轮翻越焊缝过程中爬壁机器人的运动状态；最后，进行了爬壁机器人翻越焊缝过程试验，结果表明，机器人翻越焊缝过程的试验结果与数值仿真结果基本一致，验证了本文所建动力学模型的正确性与合理性。     

油机捣缸后如何检修

<正>当柴油机发生捣缸事故后,应对下述机件进行检查、修复或更换。1.机体。当机件侧壁或单缸卧式柴油机机体上壁被打裂、捣破,或同时打破缸套的下座孔时,一般较难修复,只得报废:但若破洞较小,不影响机体强度时,可用补板法修复。2.后盖。卧式柴油机曲轴箱后盖被连杆瓦盖或平衡块打裂后,可用胶接粘补法修复或更换。3.缸套。缸套下端被连杆杆身击破后,不可修复,应予更换。4.活塞。活塞被打碎击裂后,只得更换。     

“马迹”和“马”没关系

正"蛛丝马迹"是个使用率很高的成语,释义为:比喻与事情根源有联系的不明显的线索。很多人望文生义,认为"蛛丝马迹"中的"马迹"是指马的蹄印,甚至连《中国成语大词典》、《汉语成语考释词典》都解释为"马"是骑马的马。其实,"蛛丝马迹"中的"马",与拉车驾辕、四蹄如飞的哺乳动物"马"没有任何关联,而是指一种活动于灶台上的小昆虫!这种小昆虫,学名"突灶螽",俗名"灶马",属直翅目蟋螽科。其名因地而异,重庆称之为"灶鸡",杭州称之为"灶壁鸡",广东地区则称之为"灶虾"。     

官地矿北大巷33411综采工作面托伪顶开采技术

官地矿综采一队在北大巷33411综采工作面采用倾斜长壁后退式全部垮落综合机械化跟顶跟底的方式开采,回采中经选煤及用煤单位反馈此工作面3#煤夹矸较多。为保证煤质,提高经济效益,决定采取逐步托伪顶跟底留顶煤开采的作业方式对此工作面进行回采。     

倾斜分层下行垮落采煤和倾斜长壁采煤工艺探讨

倾斜分层下行垮落采煤和倾斜长壁采煤是采煤工艺中常见的采煤方式,在开采的工艺方面具有很多的相似之处,基于这种背景,对二者之间的异同进行了对比与分析,仅供相关人士参考。     

利用配对RNA-seq数据筛选显著差异背膘厚度松辽黑猪背最长肌差异表达基因

本研究旨在利用转录组测序技术鉴定松辽黑猪背最长肌组织中的差异表达基因（DEGs）,找出与猪脂肪沉积相关的潜在候选基因。通过对松辽黑猪进行活体背膘厚测定,选择具有极端背膘厚的3对个体（高、低各3头）为研究对象。取背最长肌组织提取RNA,并对其进行双末端转录组测序,然后,基于edgeR包的配对方法筛选差异基因,并进行生物学功能富集分析。结果鉴定出590个差异表达基因,其中,188个基因在高背膘厚组猪背最长肌组织中高表达,402个基因在低背膘厚组猪背最长肌组织中高表达。通过生物学功能分析发现,有42条显著富集通路,鉴定出的与脂肪沉积相关的通路有脂肪酸代谢、不饱和脂肪酸的生物合成以及PPAR信号通路等,筛选出FABP3、FADS1、FADS2、OLR1、ACSL1、LIPA和PLIN2为脂肪沉积性状的候选基因。该研究结果为进一步探究松辽黑猪肌内脂肪分子调控机制提供了参考。     

益生菌微型胶囊化壁材和方法的研究进展

益生菌微型胶囊化技术因其能够显著改善益生菌的存储效果和提高益生菌在胃肠道中的存活率而被广泛采用。概述近年来国内外研究者对微型胶囊化壁材和方法的研究进展,以期探寻更有功效的益生菌微型胶囊化技术。     

中西药结合与手术剥离治疗母牛产后胎衣不下

<正>胎衣不下是怀孕母牛产后常见病之一,多因怀孕后期缺乏运动,营养不良,饲草饲料品种单一,品质低劣,缺乏钙、盐、维生素、矿物质及其它微量元素。或因怀孕母牛年龄过大,体质瘦弱,对营养物质的吸收功能差,随着胎儿的日益增长和对养分的需求加大,导致母牛在产后体能消耗较大,子宫迟缓收缩无力,胎衣附着在子宫壁上12h内不能自行排除,也有的因早产,车祸、跌伤、碰撞、打斗、中毒、使役过度或其他原因导致流产均可引起胎衣不下。笔     

沙子岭猪生长性状校正公式的制定

<正>生长性状校正公式对于动物遗传评估具有重要的意义。标准的种猪测定多见于瘦肉型猪种,如大约克夏、杜洛克、长白等,且在此基础上都已经有了深入地研究和较为成熟的理论体系。但就目前状况而言,部分地方猪种在这方面的研究还未有完善的性状校正公式,后续的遗传评估等工作也无法开展。沙子岭猪属于国家级畜禽遗传资源保护对象,具有较快的生长速度,性成熟早,5月龄左右即可进行配种,沙子岭猪适配体重在30~50kg左右。