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机器人倾倒碰撞动力学建模与不同刚度下碰撞响应 总被引:2,自引:2,他引:0
为了确定刚度对柔性臂倾倒碰撞力的影响,基于混合坐标法建立柔性臂运动学模型,利用假设模态法对柔性变形解耦,基于Hertz接触理论和非线性阻尼理论建立接触碰撞力模型,利用Lagrange方程建立了含碰撞的动力学方程。编写了变步长变精度的四阶Runge-Kutta数值求解算法。对不同刚度下柔性臂的碰撞响应进行仿真,得到了接触力、关节转角、角速度和弹性变形曲线。对比可得,随着抗弯刚度增大,接触力变大且峰值出现的相位提前,且碰撞后柔性臂关节转角变小,弹性变形和角速度的振动都减小;材质结构阻尼对弹性振动变形有明显的抑制。该文所建模型和求解方法有效。 相似文献
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[目的]通过等级评分和因子分析相结合的方法筛选优良种质,为板栗优良种质资源收集和选育提供借鉴。[方法]在燕山北部山区收集板栗农家种和优良单株种质63个,以燕山早丰为对照,通过测定不同种质种子的单果鲜质量、含水量、淀粉、可溶性糖、可溶性蛋白的含量,并且利用等级评价法和因子评价法综合求出各种质品质评价的排名。[结果]在63个种质中,单果鲜质量QX63的最大,为13.6 g,QX59的最小,为6.5 g,平均值8.7 g;含水量QX61的最大,为50.7%,QX38的最小,为37.6%,平均值为42.9%;可溶性糖QX6的最大,为17.1%,QX53的最小,为4.8%,平均值9.8%;淀粉含量QX62的最大,为58.6%,QX5的最小,为17.4%,平均值为34.3%;可溶性蛋白QX39的最大,为1.1%,QX52的最小,为0.16%,平均值0.56%。品质综合评价前20名依次为QX42、QX34、QX8、QX43、QX7、QX6、QX41、QX35、QX55、QX22、QX61、QX2、QX4、QX30、QX52、QX40、QX11、QX5、QX49、QX58。[结论]不同板栗种质之间单果鲜质量、含水量、淀粉、可溶性糖以及可溶性蛋白的含量存在显著差异,这些品质指标可作为优良种质资源的评价指标。QX42可以作为早熟种质,并且为最优种质;QX34(第2)、QX35(第8)可作为晚熟种质。 相似文献
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对外行而言,京剧脸谱不免显得神秘,而对通晓京剧的戏迷来说,只要观其面,常常便能知道这是哪出戏里的哪个人物,或者至少能判断出这个角色的忠奸善恶.
黑色:黑色最初是用来表示人物肤色的,包公画黑脸表明他的皮肤黑,随着包拯铁面无私的公正形象备受推崇,黑色就符号化为一种性格的表征,经过延伸后,黑色脸谱一般用于正直无私、刚正不阿以及性格直爽刚毅而勇猛的人物. 相似文献
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<正>在蔬菜种子检验上常遇到种子发芽困难,发芽试验较难做好的问题。由于蔬菜种类繁多,种子休眠和发芽特性比较复杂,只有深入了解蔬菜种子发芽特性,采用适当的处理,并在发芽时满足这些特性的要求,才能做好蔬菜种子发芽试验,测得正确的发芽率。1蔬菜种子发芽的基本条件1.1水分水分是种子发芽的关键因素。种子必须吸取足够的水分才能使内部的酶或植物激素活化,促进贮藏物质的转化,加强呼吸作用,增加能量供给,促进细胞的生 相似文献
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为准确定量估算三峡库区腹地小流域近52 a泥沙输移比,为库区小流域水土保持效益评价提供科学依据,综合采用RUSLE模型、塘库淤积泥沙137Cs和210Pb定年技术分别对黄冲子和工农沟小流域1963—2014年不同时段的泥沙输移比进行了估算。结果表明:黄冲子和工农沟小流域近52 a平均土壤侵蚀量分别为119.72、86.86 t,变异系数分别为0.76、0.86;黄冲子和工农沟小流域塘库淤积泥沙的210PbexCRS模式(Constant rate of supply,CRS)的定年结果与137Cs时标基本一致,不同时段产沙量的变异系数分别为0.28、0.19;黄冲子和工农沟小流域1963—2014年的泥沙输移比均值都为0.25,不同时段泥沙输移比的变异系数分别为0.33、0.82,属于中等程度变异。本研究结果明确了泥沙输移比的估算不能割裂"时段性"这一学术认识,并为泥沙输移比的实际应用提供了借鉴。 相似文献
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