中国对虾养殖业发展轨迹及技术变迁

对虾养殖业的兴起与发展是市场需求与技术进步共同推动的结果。文章借助于中国渔业统计年鉴及联合国粮农组织渔业统计数据库,梳理了1958—2015年中国对虾养殖业整体发展规模、养殖品种、单产水平、生产成本与收益等指标的发展变化情况;分析了对虾苗种繁育和养殖环节的病害防控、营养需求和饲料配方以及精细化管理等技术变迁的路径,以便深度挖掘产业发展的演进规律,为制定产业可持续发展战略提供参考。     

基于RBF网络的果蔬采摘机器人运动轨迹控制研究

为了提高果蔬采摘机器人机械手运动的精确性,提高机器人移动的效率,提出了一种基于遗传算法和RBF网络的机器人运动轨迹控制方法,并对果蔬机器人机械手的活动和整体的移动轨迹进行优化,有效地提高了果蔬采摘机器人的工作精度和作业效率。为了验证设计的采摘机器人的可靠性,在大棚内对机器人的采摘性能进行了测试,包括机器人移动路径规划和机械手路径规划。通过测试发现:使用RBF神经网络算法可以有效地控制机械手在三维空间内的运动;在遗传算法控制下,机器人可以通过较少的计算次数利用神经网络算法搜索得到最优路径,计算精度达到了99%以上。其计算精度及效率高,为高效果蔬采摘机器人的设计提供了较有价值的参考。     

锻压机辅助机器人结构设计与工位规划

为提高锻压生产的安全性,实现锻压零件的无人化生产,设计了一种由运料机器人和冷却机器人构成的锻压机辅助系统。该辅助系统在锻压机作业过程中,根据辅助作业流程,控制运料机器人和冷却机器人按照预定工位动作,实现对锻压机2个冲压缸的供料和冷却。基于Matlab的辅助机器人末端位置作业空间以及工位状态的仿真结果表明,辅助机器人末端位置的作业空间涵盖了辅助作业过程中的各个工位点,工位规划结果正确,机器人末端回程运动安全。仿真结果验证了所设计的锻压机辅助系统方案的可行性。     

基于动力学特性的机器人自适应鲁棒控制算法研究

针对鲁棒控制在串联机器人轨迹跟踪控制性能较差以及自适应控制收敛性能有限、容易出现震荡和发散的现象,为了提高串联机器人的作业精度和效率,本文在辨识机器人模型参数的基础上,考虑机器人动力学及摩擦特性,并将自适应鲁棒控制的积分型的参数估计修改为比例积分型的参数估计,提出了改进自适应鲁棒控制算法。仿真验证表明:本文提出的改进自适应鲁棒控制算法提高了系统的稳态性能以及运动控制性能,实现了较高的轨迹跟踪精确度。     

塔克拉玛干沙漠腹地气流轨迹模拟

文中采用NCEP 1°×1°再分析资料,利用美国NOAA空气资源实验室(ARL)研发的混合单粒子拉格朗日综合轨迹模式Hysplit,对2011~2012年春季到达塔中气象站上空近地面和海拔5000m两个高度上气流的3天后向轨迹进行了聚类分析。2011~2012年春季,气流轨迹主要有西北路径和西方路径两种。各个高度上两种路径均有出现,但均以西方路径为主,分别占轨迹总数的90、和81%。在2011年春季分别占93和91%,在2012年春季分别为65和88%。随着高度的升高,西方路径比重增大,而西北路径比重减小。本次轨迹模式聚类分析的结果进一步定量印证了气流在高空的纬向性传播特征,在近地面与寒潮高压的传输路径有关。     

播种机漏播及播种轨迹自动监测报警装置

介绍了一种播种机漏播和播种轨迹自动监测报警装置,主要包括控制系统、信号接收系统、信号转换系统和信号放大系统。该装置操作简单、灵活方便、工作可靠,可在国内播种机上推广应用。      

基于摆线运动的黄瓜采摘机器人终端滑模轨迹跟踪控制

黄瓜采摘机器人是机器人技术在农业中的具体应用,而快速稳定地到达目标采摘点的轨迹规划则是黄瓜采摘机器人研究的主要内容之一。根据摆线运动曲线光滑,并能在有限区间的端点产生零速度和零加速度的特点,将其应用于黄瓜采摘机器人关节空间的轨迹规划,该方法计算简单,实时性好。同时,为了实现对期望轨迹的精确跟踪,构造了一种快速非奇异的终端滑模控制器,采用指数和幂次结合的趋近率方法,引入非线性滑模面,突破了普通滑模控制器在线性滑模条件下渐进收敛的特点,并且不会出现传统终端滑模控制的奇异性和抖振问题。李亚普诺夫稳定性分析和仿真试验证明：它能够准确的跟踪期望轨迹,并能使位置跟踪误差在有限时间内收敛到零,响应时间短,跟踪效果好。     

干旱地区农业结构战略性调整问题研究——以甘肃省张掖市为例

调整优化农业结构是农业资源配置和农业生产力要素如何结合的基本问题。改革开放以来,张掖市农业结构的变化反映了农业结构演进的一般规律。农业市场化程度的提高和农业内外环境的新变化,对农业结构调整提出了新要求。本文分析了张掖市农业结构的变动轨迹,依据资源稀缺性原理提出了农业结构调整的方向和措施。     

稻纵卷叶螟难治原因浅析

稻纵卷叶螟为迁飞性害虫,在苏北沿海中部的大丰市稻区,通常是三个代次和两个代次发生危害。经调查,从近20年稻纵卷叶螟发生情况看,1991、1997年大发生,其中六（四）代（国内六代本地四代,下文同）重发生,2000年后发生频率变高,2003、2005、2006、2007年均达到大发生,稻纵卷叶螟已由偶发性害虫变为常发性害虫,且大发生几率变得越来越高,     

汽车制动轨迹的仿真分析

本文在汽车制动时的整车力学模型、轮胎数学模型和制动器数学模型的基础上,建立了汽车制动时的数学模型,并通过Matlab／Simulink进行仿真。结合汽车在实际制动时的制动轨迹与仿真结果进行对比,验证所搭建模型的准确性,从而为汽车制动稳定性的检测提供理论依据。