基于鲁棒反馈线性化的联合收获机割台高度控制策略

谷物联合收获机割台高度控制非常重要，有效的割台高度控制有助于提高喂入量的稳定性、降低整机各环节的负荷波动。本文提出一种基于鲁棒反馈线性化的割台高度控制策略，该方法可以使割台跟随地面起伏进行俯仰控制调节。首先，基于割台结构和动力学分析建立系统数学模型，选取正弦角度的近似约简条件，将多变量的复杂非线性系统线性转换为典型的非线性系统；通过分析传统的反馈线性化控制研究可控仿射的模型构建方法，在集成鲁棒优化设计控制器基础上，提出鲁棒反馈线性化（Robust feedback linearization，RFL），通过构建灵敏度方程、选取增益来稳定系统；选取液压控制机构，根据控制液压输出的电流参数设计为基于鲁棒反馈线性化控制系统的控制器。将传统的PID控制和本文提出的鲁棒反馈线性化控制进行对比实验，结果表明，在不同行驶速度、地形正弦振幅和地形周期条件下，鲁棒反馈线性化控制下的高度误差均小于传统的PID控制；以3种不同行驶速度在同一起伏地面上行进，鲁棒反馈线性化控制下的高度误差受行驶速度增加的影响小于传统的PID控制。     

水稻田间作业条件对机收效率的影响及对策

<正>履带式半喂入水稻联合收割机是在田间行走的过程中完成收割、输送、脱粒、集粮、排草联合作业的。在不同的田间作业条件下,会得到不同的收割效率。稻田的土地状况,田间水稻、杂草和障碍物状况,气候天气状况三个方面构成动态的田间作业条件。一、稻田的不同土地状况对收割效率的影响稻田的土地状况主要有:稻田的土壤坚实度、稻池子(格田)面积大小及稻池子的几何形状三个方面。1.稻田土壤坚实度对收割效率的影响十分显著     

种猪遗传改良成效显著联合育种机制尚待完善——2013年全国猪联合育种协作组年会在成都召开

2013年12月5日，由全国畜牧总站主办，四川省畜牧总站承办的2013年全国猪联合育种协作组年会在成都召开。中国科学院院士、江西农业大学教授黄路生，农业部畜牧业司副司长王宗礼，全国畜牧总站副站长郑友民，四川省畜牧食品局副局长兰明建，全国人大代表、农委委员、中国社会科学院学部委员张晓山，农业部畜     

稻麦联合收获机分段式脱粒装置设计与优化

针对纵轴流联合收获机在收获稻麦时出现的脱粒不彻底、分离不完全等问题,该研究设计了一种分段式纵轴流脱粒分离装置。该装置主要由锥形脱粒滚筒、脱粒强度可调式凹板筛、360°分离式凹板筛、作业参数电控调节系统等构成。通过单因素试验,分别获得了脱粒强度可调式凹板筛的开关板针对小麦和水稻脱粒的最佳开关状态。为寻求装置作业参数对脱粒效果的影响规律及最优参数组合,进行了多目标优化试验。以滚筒转速、导流板角度、凹板筛脱粒间隙、凹板筛分离间隙及喂入量作为影响因素,以破碎率、损失率、脱出物含杂率为试验指标,建立了破碎率、损失率、脱出物含杂率的数学模型。试验结果表明:各因素对破碎率影响的显著性大小顺序为滚筒转速、凹板筛脱粒间隙、导流板角度、喂入量、凹板筛分离间隙;对脱出物含杂率影响的显著性大小顺序为滚筒转速、导流板角度、凹板筛脱粒间隙、喂入量、凹板筛分离间隙;对损失率影响的显著性大小顺序为滚筒转速、导流板角度、凹板筛脱粒间隙、喂入量、凹板筛分离间隙。通过多目标参数优化分析,确定装置进行小麦脱粒的最优作业参数组合为脱粒滚筒转速905 r/min、导流板角度69°、凹板筛脱粒间隙18 mm、凹板筛分离间隙19 mm、喂入量4 kg/s。在该参数组合条件下进行了田间验证试验,结果表明,与常规纵轴流脱粒装置相比,整机作业破碎率由1.46%降为1.00%,含杂率由1.85%降为1.43%,损失率由1.72%降为1.20%,各指标实测值与模型优化值的相对误差均小于5%,满足国家相关标准要求。该装置有效解决了破碎率高、脱粒不干净、分离不彻底的问题,研究结果可为纵轴流联合收获机脱粒装置的结构改进和作业参数优化提供参考和依据。     

国际

<正>新稻种给尼泊尔农民带来希望尼泊尔农业研究理事会和国际水稻研究所的科学家组成的联合研究经过10年的努力选育了三个新的耐旱和耐水淹的水稻种子。科学家说新的稻种能承受六个星期干旱和两个星期水淹。单产可以达到每公顷2至4吨。干旱和洪水每年都威胁该国的贫苦农民的生计以及邻国印度和孟加拉国的低洼地区。"这并不意味着他可以无限制地抵抗干旱和水灾,但生产的种子可以忍耐长达一个半月的连续干旱和长达两个星期的水淹或者二者一起,"国际水稻研究所资深科学家和尼泊尔项目的领导Bhaba Tripathi解释说。据     

曲阜新建三大防线提高“三率”水平

<正>为进一步加强农机安全监理工作,提高农机"三率"水平,曲阜市探索建立"宣传教育前置、源头免费管理、部门联合执法"新三大防线,2013年全市新增拖拉机、联合收割机上牌率、持证率达到98%以上,年检率达到90%以上,农机"三率"实现新的突破。宣传教育前置:一是将宣传教育纳入农机补贴     

勇猛机械:“专精特新”发展推动转型升级

<正>5月16日,从天津市中小企业发展促进局传来喜讯,天津勇猛机械制造有限公司(简称"勇猛机械")主打产品勇猛系列自走式玉米收获机荣获天津市"专精特新"产品称号。这也是勇猛机械2014年继"国家火炬计划重点高新技术企业"、"宝坻区农业产业化经营重点龙头企业"、"宝坻区科技进步一等奖"后,获得的第4项荣誉。在天津市万企转型升级行动的带动和引导下,勇猛机械通过自主创新、联合创新、引进消化吸收再创新的方式,加快结构调整,向"专精特新"方向发展,推动企业转型升级。