差速转向农业专用AGV小车的设计与模糊控制研究

农业专用自动导引小车(AGV)作为农业作业的通用运载平台,是针对具体应用环境而设计的特定用途机器人,已成为农业自动化的一个重要发展方向。为此,介绍了一种基于多轴运动控制器的现代农业自动化AGV小车。同时,针对差速转向驱动型AGV小车路径跟随问题,首先对该AGV系统进行了理论分析和运动学建模;然后应用模糊控制理论,设计了以距离偏差和角度偏差为输入、左右驱动轮速度差为输出的模糊控制器;最后,在Mat Lab/Simulink环境中进行仿真验证。仿真结果表明:设计的模糊控制器在直线和圆周路径上跟踪性能明显优于常规PID控制器,其有效性和可行性得到了验证。     

典型品种花生种子尺寸及均齐性研究

选择辽宁省主栽的6种典型花生为研究对象,对种子尺寸和均齐性进行分析。使用统计学方法,以种子的三轴尺寸、平均径、百粒重为指标,分析种子三轴尺寸的统计分布特性、均齐性以及种子尺寸与百粒重的关系。结果表明,不同品种花生种子的三轴尺寸总体上存在显著性差异,但均服从正态分布;花生种子的三轴尺寸间存在线性相关;不同品种花生种子的均齐性存在差异;花生种子的几何平均径、算数平均径与百粒重的变化趋势相似。研究结果表明,不同品种花生种子的尺寸及均齐性存在差异。因此,应综合考虑多种因素对种子进行清选分级。     

具有多模式球面4R机构结构参数研究

基于代数几何理论,结合双变量代数方程可因式分解的判定条件,对球面4R机构运动学方程进行研究,提出一种确定具有多模式球面4R机构结构参数的分析方法.可得5类具有约束奇异位形的球面4R机构,其中多模式球面4R机构可分为4类:具有定轴线和变轴线2种转动运动模式,具有2种变轴线转动运动模式,具有1种变轴线和2种定轴线3种转动运...     

钾盐对黄瓜下胚轴生长的影响

4.0 2 mmol/ L邻苯二甲酸氢钾 ,酒石酸钾、高锰酸钾、氯化钾、磷酸二氢钾和硝酸钾不仅促进黄瓜下胚轴生根 ,而且促进黄瓜下胚轴切段伸长。 1.34～ 40 .2 0mmol/ L 的氯化钾促进黄瓜早出苗 ,增加黄瓜下胚轴的长度、直径和鲜重     

银杏胚轴、子叶诱导胚状体发生及成苗的研究

银杏 (Ginkgobiloba)素有裸子植物“活化石”之称 ,在植物学上具有重要的研究价值 ;同时银杏的经济价值也很高 ,既可作为园林绿化树种 ,也是优良用材树种 ,且其种子、叶片富含营养与药用成分 ,用途广泛。然而银杏是雌雄异株植物 ,实生苗定植后一般需要 2 0～ 30a才能开花结果、分出雌雄 ,常规育种时间长、效率低。栽培过程中结实晚 ,早期收益低。因此应用生物技术改良品种和进行优良品种的快繁 ,前景都十分广阔。 2 0世纪 30年代以来 ,银杏组织培养主要以胚 (Li,1934)、配子体 (Tulecke ,195 7;Rohr ,1980 )及营养器官(罗紫娟 ,1985 )为材…     

Microbiota-gut-brain axis and nutritional strategy under heat stress

Heat stress is a very universal stress event in recent years. Various lines of evidence in the past literatures indicate that gut microbiota composition is susceptible to variable temperature. A varied microbiota is necessary for optimal regulation of host signaling pathways and disrupting microbiota-host homeostasis that induces disease pathology. The microbiota–gut–brain axis involves an interactive mode of communication between the microbes colonizing the gut and brain function. This review summarizes the effects of heat stress on intestinal function and microbiota–gut–brain axis. Heat stress negatively affects intestinal immunity and barrier functions. Microbiota-gut-brain axis is involved in the homeostasis of the gut microbiota, at the same time, heat stress affects the metabolites of microbiota which could alter the function of microbiota–gut–brain axis. We aim to bridge the evidence that the microbiota is adapted to survive and thrive in an extreme environment. Additionally, nutritional strategies for alleviating intestinal heat stress are introduced.     

小花棘豆中毒对大鼠下丘脑—垂体—卵巢轴α-甘露糖苷酶的影响

将144只雌性大鼠随机分为4组,即对照组和试验Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ组.将小花棘豆全草粉碎后,按Ⅰ组添加15%(含苦马豆素30 mg·kg-1)、Ⅱ组添加30%(含苦马豆素60 mg·kg-1)、Ⅲ组添加45%(含苦马豆素90 mg·kg-1)的比例制作混合饲料,饲喂至典型中毒症状出现为止.攻毒后每7 d每组随机采集4只大鼠的下丘脑、垂体和卵巢,检测其AMA活性及表达的变化.结果表明,试验及对照大鼠下丘脑—垂体—卵巢轴高尔基体α-甘露糖苷酶Ⅱ(AMA1)和溶酶体α-甘露糖苷酶(AMA2)均有表达,但各试验组表达转录水平与对照组差异显著,试验Ⅰ组大鼠HPOA的AMA1及AMA2的表达均与对照组差异不显著(P0.05),但试验Ⅱ组大鼠HPOA的AMA1以及试验Ⅲ组大鼠HPOA的AMA1、AMA2相对表达均显著低于对照(P0.05),而且随着试验的进行抑制效果愈加明显.结果表明,小花棘豆中毒可影响大鼠HPOA中AMA的活性及其基因的转录表达.     

Nesfatin-1及其mRNA在大鼠生长轴中的表达

【目的】探讨Nesfatin-1在大鼠生长轴(下丘脑、腺垂体、肝脏、胰腺、肌肉)中的定位及其mRNA的表达情况。【方法】对雌性大鼠进行深度麻醉灌注后,采集下丘脑、腺垂体、肝脏、胰腺、腓肠肌肌肉组织,放入4%多聚甲醛溶液中固定,采用免疫组化PV-9000二步法、DAB显色技术检测Nesfatin-1在生长轴上的分布,另取雌性大鼠断头处死,取相同组织用荧光定量PCR方法检测其中Nesfatin-1mRNA的表达情况。【结果】Nesfatin-1主要分布于下丘脑的室旁核、背内侧核、室周核、外侧区、弓状核、视上核、腺垂体、胰腺的胰岛和腺泡及肝脏与肌肉中。平均光密度分析显示,Nesfatin-1在室周核和胰岛的表达量显著地高于其他组织(P0.05),在胰腺腺泡、肝脏及肌肉中的表达量则显著地低于其他组织(P0.05),在下丘脑背内侧核、外侧区和室旁核中的表达量显著高于视上核、弓状核和腺垂体(P0.05)。Nesfatin-1mRNA在胰腺中表达量最高,腺垂体次之,下丘脑和肝脏较低,在胰腺和腺垂体的表达量显著高于下丘脑和肝脏,但下丘脑与肝脏差异不显著(P0.05);在腓肠肌中未检测出Nesfatin-1mRNA的表达。【结论】Nesfatin-1及其mRNA在生长轴中的广泛表达,表明Nesfatin-1可能对大鼠生长发育具有调控作用。     

脱粒滚筒轴的有限元分析

随着科技的发展,计算机辅助技术在农业机械中的应用越来越广泛,CAE就是近几年开始在农业机械中得到应用的一种新技术。为此,着重研究了利用有限元分析软件对脱粒滚筒轴进行有限元静力分析的过程。通过分析,得到了该轴在静力作用下的应力和应变图,基本掌握了滚筒轴的应力和变形分布规律,对该轴的生产制造有一定的参考价值。     

葡萄干图像长短轴快速检测算法

特征提取是葡萄干等级检测的基础,该文在研究极惯性矩计算长短轴方法的基础上,提出一种利用数值微分法进行长短轴检测的新方法。试验证明,该方法不但能够快速提取长短轴特征,而且能够检测出长短轴位置,且具有旋转不变性。