农用车辆智能防抱死制动系统的设计--基于模糊PID与嵌入式系统

为了提高农用车辆在紧急制动时的安全性,将模糊PID和嵌入式系统引入到了车辆防抱死制动系统中,通过PID反馈调节和模糊规则控制轮胎的滑移率,可以提高防抱死系统控制的控制精度和响应速度。为了验证该方法的可行性,以东方红拖拉机作为实验对象,对车辆安装模糊PID控制器前后的制动性能进行了测试。试结果表明:采用模糊PID控制器后,在车辆制动时车辆轮胎的附着力可以迅速地调节到稳定范围内,车辆的侧滑率较小,从而可以降低车辆侧翻的风险,对于提高农用车辆的安全性具有重要的作用。     

基于模糊规则的温室微喷控制系统研究

针对温室微喷系统控制算法不稳定、适应能力差等问题,利用模糊规则设计了一种平滑切换控制算法;利用阶跃建模方法搭建微喷量与空气湿度的数学模型,简化了温室空气湿度模型;最后将WiFi和ZigBee传输技术结合来搭建温室远程控制系统。Matlab/Simulink仿真实验结果表明,模糊切换控制策略比传统模糊PID控制拥有更小的超调量、较高的稳定性,能够达到较好的控制效果。同时,实际运行结果表明,温室微喷控制系统丢包率小于15%,温室空气湿度能控制在89%左右,运行稳定且符合温室空气湿度控制要求,实现了温室空气湿度的精确控制,为发展设施化农业精细化控制提供一种解决思路。     

模糊算法在黄瓜采摘机器人轨迹控制中的应用

为了实现黄瓜采摘自动化,解决农村劳动力缺失问题,设计了黄瓜采摘机器人。设计主要包括以下内容:①对黄瓜采摘机器人进行运动学分析,以机器人行走系为坐标原点,建立采摘机构坐标与腰部,大臂和小臂舵机角位移之间关系,进而求解逆运动方程,实现控制;②采用摆线函数,对机械臂运动轨迹进行规划,实现无冲击,平稳运动;③采用模糊控制方法,对机械臂动力学方程中摩擦不确定项进行逼近,提高机器人运动精度;④最后,对机器人运动精度进行测试,实地检测机器人采摘成功率和采摘速度。     

农业机器人避障路径智能规划研究

随着农业科技的发展,机器人技术凭借其作业效率高、人力资源投入少、安全隐患小等优点,在农业生产方面的应用越来越广泛。但是,机器人在未知的农业生产环境中,缺乏自动寻径功能,自适应运动能力较弱,在躲避障碍物方面的研究更是少之又少。为此,通过研究农业机器人运动系统结构及自我定位原理,建立了农业机器人运动模型,完成了避障路径规划的结构设计,并采用模糊控制算法,对机器人避障流程进行了合理规划。最后,进行仿真实验,验证了农业机器人能够成功躲避障碍物,即机器人避障路径规划的可行性。     

阿克曼转向农业机器人的多级模糊控制避障

针对大田作业农业机器人避障问题,引入多级模糊控制策略,通过三角信息融合法处理超声波阵列信息,并采用齐次坐标变换获取全局坐标系下的障碍物信息,将其分别作为主、子模糊控制器的输入。主模糊控制器实时调整子模糊控制器的量化因子和比例因子,子模糊控制器通过模糊推理获得农业机器人的几何中心速度和等效前轮转向角,并依据阿克曼转向原理协调分配四轮驱动速度和转向角度。仿真实验表明:该控制方法能够使农业机器人规划的从起始状态到目标状态的无碰撞路径更加平滑,同时使农业机器人避障所需步数减少13%左右。     

农作物病害图像处理中模糊边缘检测算法的应用

为了提高边缘检测算法的效率和精细度,对Pal.King模糊边缘检测算法进行分析,提出了一种新的模糊边缘检测算法。该算法重新定义了隶属度函数,简化了复杂的变换运算,而且提出了确定模糊增强变换中最佳隶属度阈值的算法。仿真结果表明,该算法提高了整个图像识别系统的效率,而且提取的边缘比较精细。通过对PalKing算法的分析,提出的新算法弥补了PalKing算法的不足,并且具有较好的边缘检测及轮廓提取效果。     

基于集对分析的滦河干流承德段水质评价

滦河是京津重要的水源涵养区和生态保护区,滦河干流承德段的水环境质量直接关系着京津地区的水安全,因此,开展滦河干流承德段的水质评价具有重要的现实意义。通过划分指标类别及丰、平、枯三个时期,采用五元集对分析法对2020年滦河干流承德段水质进行了评价,并通过减法集对势和偏联系数识别了河段主要污染物指标,探讨了各类指标的发展态势。结果表明：滦河干流承德段各断面水质总体上达到Ⅱ类水标准,但以总氮和总磷为代表的营养物质含量较高,有发生富营养化的风险;总磷、总氮、高锰酸盐指数和化学需氧量为河段主要污染物,且基本水质指标有正向发展态势,营养物质状态指标处于反势和偏反势,需要进行重点调控。     

夏季东海水团变动特征及对鲐鲹渔场的影响

应用模糊聚类方法，采集东海30个站表层及底层1996-1998年夏季的水温（T）、盐度（S）、溶解氧（DO）、磷（P）、三态氮（N）、硅（Si)、pH值等九个指标的测样数据，对东海水团进行划分，其表层水团配置为大陆沿岸冲淡水（I），黄东海混合水团（Ⅱ）台湾暖流水（Ⅲ），黑潮表层水（Ⅳ）等水团，底层水团配置为黑潮次表层水团（Ⅴ），黄海冷水团（Ⅵ），台湾暖流水（Ⅲ）等水团，并分析了1996-1998年夏季由大陆径流和外海水团热力强弱影响所致的东海水团变动特征及沿岸冲淡水转向问题，同时讨论了东海水团分布与鲐Sheng渔场关系。     

木质材料舒适性属性的粗糙集约简与模糊评价

应用粗糙集模糊评价法对10种常见木质建材的舒适性属性进行指标约简和评价。首先初选出影响木质材料舒适性的14个因素指标;其次针对所选因素构建粗糙集模型,将因素集约简至5个指标;然后确定各种材料在各因素的隶属函数及隶属度,进行模糊综合评价,得出各材料的舒适性排序;最后对评价结果进行雷达图分析和分组比较。结果表明:这种方法能够为人们合理选择和利用木质材料提供科学依据。     

fuzzy-孙子定理的推广

首次引入联合fuzzy -互质概念 ,并将孙子定理的fuzzy情形给出讨论和进一步推广 ,进而使模糊代数系统更完善