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一般6R机器人的高精度逆运动学优化算法 总被引:3,自引:0,他引:3
为提高一般6R机器人逆运动学算法的精度和效率,提出一种基于符号运算和矩阵分解的优化算法。对6个基础逆运动学方程作变换,采用符号运算预处理得到14个逆运动学方程,避免大量浮点数计算累积误差。利用其中6个方程与关节变量3无关的特点,将目标矩阵从24阶降低到16阶,包含的关节变量从3个增加到4个。把一元16次方程求根问题转换为矩阵特征分解问题,并选取较高数量级的相关数据元素计算关节变量,进一步提高了算法精度。以一般6R机器人为例,求解结果表明,提出的算法能够得到具有任意期望精度的最多16组实数逆运动学解。 相似文献
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莲子脱壳机设计与试验 总被引:13,自引:0,他引:13
设计了一种实用的高效莲子脱壳机,对传统手工脱壳工艺进行改进,利用高速刀具对莲子外壳进行切割和挤压使其脱壳,同时增加了脱壳切割的刀具数量,使其更适合机械化生产,将莲子按大小进行分类脱亮,使莲子脱壳实现机械化,试验证明该机器技术可行。 相似文献
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注重农产品加工业发展提升我国农业竞争力 总被引:1,自引:0,他引:1
农业是国民经济的基础产业,提升农业竞争力是实现农业现代化的重要举措。本文系统地分析了农业竞争力的内涵、意义及其存在的问题,提出注重发展农产品加工业,从而提升农业竞争力。 相似文献
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采用间接测量技术计算声强时,是用两传声器各自测得的声压进行算术平均,用其平均值代替被测点声压,分析发现:在高频区误差较大。应用两测点声压的几何平均值代替被测点的声压,并以作振动的球声源为例,对基于这两种计算声压的方法得到的声强误差进行比较,结果表明:对作振动的球声源,几何平均声强计算误差曲线比算术平均声强计算误差曲线随波数或频率的变化具有更平缓的特性,随着△r/r的增大,曲线上误差为零的点向着波数或频率增大的方向移动,且这种移动算术平均声强比几何平均声强更敏感,所以由几何平均声压得到的声强更适合于更宽频率范围的测量。 相似文献
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基于虚拟仪器技术,以数据采集卡及计算机为主要硬件平台,利用图形化编程语言LabVIEW编程,设计出内燃机数据采集与处理系统。研究结果表明该系统运行可靠,人机界面友好,操作使用方便,且便于用户扩展功能,实现了较高的性价比。该系统的开发成功对于加快内燃机试验进程以及深入开展科学研究具有重要意义。 相似文献
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