猕猴桃采摘机器人末端执行器设计与试验

进行了棚架式栽培模式自然生长条件下簇生猕猴桃无损采摘机器人末端执行器的研究。基于果实与果柄的分离特性,提出面向机器人的果实采摘方法和简化几何模型,进行了果实与果柄分离试验的可行性验证;基于果实采摘方法设计了从底部接近、旋转包络分离毗邻果实并抓取、向上运动分离果实的末端执行器,并试制样机,进行了现场评价试验。结果表明,采摘模型能够实现果实与果柄的分离,末端执行器解决了毗邻果实分离问题,能够实现单个果实稳定抓取、无损采摘和采后抓持,成功率达到96.0%,平均单果耗时22 s。     

农业机器人末端执行件的研究发展

农业机器人是农业机械的发展趋势之一,末端执行件是农业机器人的重要组成部分.为此,综述了农业机器人末端执行件的组成和发展状况,重点介绍了移栽机器人和番茄采摘机器人的末端执行件的发展;最后,讨论了末端执行件的发展趋势.     

自主式移动机器人定位坐标平滑算法研究

为了提高基于全局视觉导航的移动机器人的全局绝对定位精度，提出了一种适用于较大工作空间的摄像机参数分区标定方法，并借用数字图像中邻域的概念，定义了小区域的8—邻域关系，利用模糊数学的方法确定了中心区域及其邻域的权值函数，有效解决了各小区域边界的定位坐标平滑过渡问题。该平滑算法是一种计算模板，计算量不会因小区域的面积和小区域的个数的增加而增加，对于区域的内部和边缘计算一样有效。     

农业机械工业实行信息化改造的战略选择

农业机械工业的信息化改造，是东北老工业基地调整、改造的重要战略举措。紧紧抓住国际制造业高端产品技术转移和外资北上的契机，用高新技术改造传统制造业，足全而振兴农业机械工业的必由之路。为此，论述了农业机械工业实行信息化改造的重要意义，分析了国内外机械工业行业信息化改造的现状和发展趋势，肯定了黑龙汀省农业机械工业在全而实现农业机械化、促进农业可持续发展过程中的地位与作用，指出了在信息化技术应用方而存在的差距，提出了推进农业机械工业信息化改造的若干建议。     

番茄收获机器人技术研究进展

简述了番茄收获机器人系统组成和技术研究进展，分析了各组成部分的功能与工作原理，并对番茄收获机器人通用性、可靠性、工作效率、采摘质量与机械手性能等方面的发展进行了探讨。     

基于森林资源节约的出版规范改进研究

针对当前我国森林资源和文字规范工作的实际情况,在统计分析了森林资源流向、书刊发行现状的基础上,从节约资源的角度出发,应用工业工程的理论思想和方法对文字的规范标准及纸张节约等相关问题进行分析研究,提出了具有较强操作性和实际意义的改进方法。     

一般6R机器人的高精度逆运动学优化算法

为提高一般6R机器人逆运动学算法的精度和效率,提出一种基于符号运算和矩阵分解的优化算法。对6个基础逆运动学方程作变换,采用符号运算预处理得到14个逆运动学方程,避免大量浮点数计算累积误差。利用其中6个方程与关节变量3无关的特点,将目标矩阵从24阶降低到16阶,包含的关节变量从3个增加到4个。把一元16次方程求根问题转换为矩阵特征分解问题,并选取较高数量级的相关数据元素计算关节变量,进一步提高了算法精度。以一般6R机器人为例,求解结果表明,提出的算法能够得到具有任意期望精度的最多16组实数逆运动学解。     

上海市水权交易的潜力分析—从产

随着城市经济的发展，农业、工业、生活和生态环境用水之间竞争加剧，运用市场机制和经济手段来合理分配水资源是目前国际社会所采取的战略举措。基于不同产业的用水效率和效益的差异分析，说明在产业间开展水权交易可优化水资源配置。现以工业化程度最高的上海为例，对上海的用水结构与产业结构进行对比分析，揭示水权交易的内在去驱动力，并提出了推动水权交易实践的政策建议。     

基于势场蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法

针对移动机器人路径规划蚁群算法收敛速度慢和人工势场法易陷入局部最优的问题,提出一种以栅格地图为环境模型,在蚁群算法搜索过程中加入针对具体问题的人工势场局部搜索寻优算法,将人工势场法中力因素转换为局部扩散信息素,使蚁群倾向于具有高适应值的子空间搜索,减少了蚁群算法在盲目搜索路径过程中产生的局部交叉路径及蚂蚁"迷失"数量,提高了蚁群对障碍物的预避障能力。对不同参数组合下2种算法及其它改进算法仿真结果做了比较,验证了基于势场蚁群算法的全局路径规划能够加快寻优过程且具有较强的搜索能力,收敛速度提高近1倍。     

地下凿岩设备的发展历程和趋势

论述了地下凿岩设备的发展历史、应用效果和发展趋势。