基于干扰观测器的直播机路径跟踪快速终端滑模控制

针对农田中存在不确定性干扰时,会导致建立的无人水稻直播机运动学模型精确度不高,从而使路径跟踪收敛时间长,跟踪效果较差等问题,提出由直播机运动学模型建立相应的非线性干扰观测器从而实现对不确定性复合干扰的精确观测。将观测到的干扰值补偿到运动学模型中以提高模型的精度,降低滑模控制的抖振。为了控制直播机沿指定路径作业并提高路径跟踪收敛时间,设计了一种快速终端滑模控制算法。基于李雅普诺夫判据检验了算法闭环系统的稳定性。使用Matlab/Simulink建立了农机运动学仿真模型,仿真结果表明,非线性干扰观测器能精确观测出系统的不确定性干扰。与不带干扰观测器的滑模控制算法相比,本文控制算法可有效减少收敛时间,抑制干扰带来的抖振。无人直播机水田作业实验表明,采用本文所提出的算法以1.2m/s的速度高效作业时,横向平均绝对偏差为0.0247m,均方差为0.0311m。并且转弯收敛速度快,无超调,路径跟踪精度满足实际作业要求。     

人口城镇化与土地城镇化协调关系实证分析--以湖北省为例

选取湖北省为研究对象,在深入理解城镇化内涵的基础上,分别构建了人口城镇化与土地城镇化评价指标体系,运用SPSS17．0统计分析软件的主成分分析法确定了各指标权重值,并分别计算了湖北省1995～2012年的人口城镇化指数与土地城镇化指数,利用协调度模型逐年计算了湖北省人口城镇化与土地城镇化协调度,比照协调类型评价标准,揭示了湖北省人口城镇化与土地城镇化协调发展的时间演变特征及趋势。     

论基础设施骨架与城市化建设——基于新疆喀什市的调查

发展离不开基础设施建设的助推.沿海地区经济快速发展和某些区域开发的成功,一条共同的经验就是通过率先启动大规模的基础设施建设,为经济高速增长奠定坚实的基础.本文将就喀什市的基础设施骨架与城市化建设进行深入研究,重点考察喀什市的交通运输骨架现状,然后探讨喀什城市化的进程及其特征、城市化的动力机制,接着分析喀什城市化面临的主要挑战尤其是城市化进程中的生态保护问题,最后从宏观上就城乡发展一体化问题进行简要总结.     

武陵山民族地区新型城镇化问题调研报告

新型城镇化将是我国今后几十年经济增长的巨大引擎,也是促进民族地区快速发展的历史机遇.通过对武陵山民族地区6个县新型城镇化的实地调研,了解到改革开放以后这个地区的城镇化建设有了长足进展,当地政府对推进新型城镇化建设的积极性空前高涨.但面对“四化”的新形势,武陵山民族地区新型城镇化建设的制约因素十分明显,主要是城镇规划无序滞后,产业发展先天不足,民族文化传承任重道远,建设资金欲求无门,政策“洼地”严重失衡.根据以上情况,提出了推进民族地区新型城镇化建设建议.     

果蔗脱毒种苗组培快繁技术研究

采用不同浓度的6-BA对果蔗进行了茎尖分生组织的诱导和幼芽增殖试验研究,利用不同状态的培养基对增殖芽进行了培养。结果表明,当6-BA浓度为4-5mg／L时,比较适宜于果蔗茎尖分生组织的诱导。在幼芽增殖前期．6-BA的浓度采用2-3mg／L;在将进入生根阶段时,6-BA的浓度采用0．5-1．5mg／L,有利于获得粗壮的幼苗。果蔗幼芽在增殖阶段。适宜采用液体培养基,可降低成本。     

Mechanochemical properties of ordinary and dark muscle myosins from seawater fish

Myosin was isolated from two types of muscle, ordinary and dark muscles, of three species of fish living in sea water. The compositions of light chains were visualized by sodium dodecylsulfate-polyacrylamide gel electrophoresis (SDS-PAGE), and the mechanochemical activity was examined by in vitro motility and ATPase assays. Ordinary muscle myosin of either species had three species of light chain, whereas dark muscle myosin had another two species of light chain judged by SDS-PAGE. Sliding velocity of ordinary muscle myosin was in the range of 4.92–6.89 μm/S, whereas that of dark muscle myosin was in the range of 3.07–4.25 μm/s. Therefore, ordinary muscle myosin showed 1.26–1.95 times higher sliding velocity than dark muscle myosin in either species. The ratios of V_max of actin-activated Mg²⁺-ATPase activity of ordinary to dark muscle myosins were correlated quite well to the ratios of sliding velocity. Activity of ordinary muscle myosin was comparable to that of mammalian fast muscle myosin, but that of dark muscle myosin was twice of that of mammalian slow muscle myosin. These results may reflect the essential role of fish dark muscle myosin always used in slow cruising.     

Persistence of native fishes in small streams of the urbanized San Francisco Estuary,California: acknowledging the role of urban streams in native fish conservation

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中国边境9省(区)城镇化与乡村振兴的耦合协调与影响因素

[目的] 探讨中国边境9省（区）城镇化与乡村振兴两大战略系统的协调发展关系与影响因素,为统筹边境地区城乡发展与促进国土安全提供科学依据。[方法] 构建城镇化与乡村振兴的指标综合评价体系,采取耦合协调度模型、灰色关联度模型分析中国边境9省（区）2008—2018年两大系统的耦合协调关系及影响因素。[结果] ①2008—2018年中国边境地区城镇化指数呈波动上升态势,总体上土地城镇化高于人口城镇化。②乡村振兴整体指数由2008年的0.273上升至2018年的0.756,边境城乡统筹推进力度加大,省域乡村发展差距不断在缩小。③城镇化与乡村振兴的协调程度由中度协调向高度协调转变,按照两系统的协调程度情况将边境9省（区）划分为优化提升型、调整进步型与重点突破型。④中国边境9省（区）城镇化与乡村振兴两大系统的协调发展是各种内外部力量交织作用下的结果,其中政府决策起到关键引导作用,互联互通扮演“催化剂”角色,产业结构提供重要内生“造血”力量,经济发展与人口迁移具有外部“输血”作用。[结论] 应从建立健全城乡融合发展机制、分区分级分类制定发展战略、构建跨区域协同发展新格局和激活创新驱动内生发展动力等方面促进中国边境9省（区）城镇化与乡村振兴协调发展。     

阿克苏地区城镇化与水资源利用量化关系研究

阿克苏地区地处祖国边疆,经济发展相对落后,加快城镇化建设速度,对该地区社会经济发展、社会稳定都具有积极的意义。同时,阿克苏地区又是生态环境极其脆弱的地区,人类活动对生态环境的扰动作用强度被加大。本文以阿克苏地区为例,利用2004~2012年的统计数据,结合国内外相关成果,研究了该地区城镇化水平、经济发展、水资源利用三者之间的定量关系。结果表明:阿克苏地区城镇化水平滞后于该地区的经济发展水平;阿克苏地区用水总量与经济增长之间呈一定的幂函数关系;阿克苏地区城镇化水平与用水总量之间存在着高度显著的双曲线性关系。加快城镇化和工业化进程,转变经济增长方式,是提高用水效益、实现区域可持续发展的有效途径。     

山东省农村城镇化发展路径解析

城镇化道路应该是一种多元化的模式.该研究从路径演化的角度研究了山东省农村城镇化发展模式,概括了山东省农村城镇化的6种类型,分析了各种类型的发展路径及其特点,系统分析特定时空发展特点和环境因素,即不同路径选择的差异.