基于约束的虚拟装配运动导航技术

在虚拟装配过程中,当虚拟手抓取的零部件受到约束时,操作者佩戴的位姿跟踪器(FOB)检测到的理论位姿数据与虚拟手的位姿不能满足一致性,难以满足沉浸感的要求。在建立装配约束和自由度等价关系的基础上提出了表达自由度的统一数据结构,并根据零部件所受到不同约束时的剩余自由度进行了自由度的重新归约;根据零件满足当前约束的等价自由度以及位置跟踪器检测到的数据,提出了一种基于增量驱动和广义坐标系的自由度求解算法求解零件在受约束条件下的运动导航矩阵,以此矩阵驱动零部件在满足约束条件下的运动。这个算法已经被应用于集成虚拟装配系统IVAE中。     

空蚀、磨损及其联合作用研究进展

空蚀、磨损及两者联合作用是目前流体机械破坏的重要原因，通过实验及数值模拟研究得到空蚀、磨损及两者联合作用的机理是发展流体机械优化设计方法、提高流体机械抵抗空蚀磨损破坏能力的基础．由于影响空蚀、磨损及两者联合作用行为的因素既有速度、压力等流场参数，又有沙粒和材料特性等，近年来此领域的研究在空蚀磨损及联合作用机理、各因素间的相互影响及高抗破坏材料等方面展开．基于此，本文选择性的分析了相关的报道文献，为进一步开展流体机械过流表面快速破坏机理的研究提供理论支持．     

供水系统摇蚊污染特征的调查和分析

供水流程中的摇蚊污染影响水厂生产和自来水水质，S市水厂进行的摇蚊污染特征调查结果表明，污染水厂的摇蚊优势种是花翅摇蚊，水厂孳生的摇蚊来源于进厂原水，摇蚊主要孳生分布在水厂沉淀池。水厂沉淀池形成摇蚊污染的主要原因有：原水的悬浮物和丰富的藻类，沉淀池的温度、溶解氧、pH值，摇蚊幼虫对氯离子和混凝剂浓度的较强耐受性。     

武汉市青山地区老粘土的变形参数及承载性能研究

基于室内土工试验和现场试验成果，对武汉市青山地区的老粘土地基的变形参数进行研究；利用ANSYS有限元软件对老粘土地基进行数值模拟，并与构筑物地基沉降实测值对比，对地基承载性能进行研究。在小于600kPa荷载的作用下，可用Ew作为沉降计算参数；老粘土具有较高的承载能力，由老粘土构成的地基，其承载能力可按《建筑地基基础设计规范》中推荐的公式计算。     

折流式水解反应器处理印染前道废水进水pH的影响

印染前处理阶段的前道水在印染废水中占有相当的比重,且难降解.运用折流式反应器(HRT=12 h)对其进行了水解预处理研究,考察了在不同的进水pH时,反应器内各格室的COD值及其去除率随进水pH值的变化规律以及反应器出水BODs/CODcr的变化.试验结果表明,进水pH值适宜范围为7.6～8.8,COD去除率在29%～40%之间,出水BODs/CODcr由进水的0.35左右提高到0.45左右,为印染废水的达标排放处理的水解pH条件提供参考.     

ASTER遥感数据在矿区生态损害现状监测中的应用

德兴铜矿矿山多年开采对矿区生态环境造成极大的损害,为维护矿区可持续发展,生态损害现状调查尤为重要。利用ASTER数据结合野外实测各类地物反射光谱曲线,利用矿物指数提取矿区重金属和粘土污染;采用差值法提取水体污染状况;采用NDVI彩色密度分割法提取矿区植被污染信息。研究表明,铜矿区生态损害现状甚为严重,利用遥感手段监测矿区生态环境是完全可行的。这为矿区土地复垦与生态修复提供了技术支持和决策依据。     

采棉机器人的研究现状及关键技术

对国内外机械化采棉技术的研究现状进行了综述,构建出了基于计算机视觉的智能型采棉机器人原型系统,分析了采棉机器人的应用价值.同时,介绍了采棉机器人的作业环境和工作对象的特殊性,总结了采棉机器人所涉及的关键技术,包括采棉机器人本体的优化设计、棉花的自动识别和分类以及路径规划和运动控制技术等,最后指出了目前应用采棉机器人存在的主要问题并提出相应对策.     

膜下滴灌与沟灌海岛棉田土壤微生物特性的比较

对不同灌溉方式下土壤微生物特性的对比研究结果表明：膜下滴灌方式下棉田的微生物数量及根际、根外微生物数量均多于细流沟灌；两种灌溉方式都具有明显的根际效应；膜下滴灌使土壤处于厌气条件，土壤酶活性没有明显增加，但由于膜下滴灌可随水滴肥，适时适量供给棉花生长所需肥水，仍能满足海岛棉生长需求。     

基于膜上开沟方式的穴苗移栽机设计

针对膜上穴苗移栽机存在的效率低以及膜上覆土不实的问题,提出了一种膜上开沟栽植的新方法。同时,利用三维设计软件设计了移栽机的整机结构,介绍了移栽机的工作原理,并对关键部件结构与参数进行了设计,实现了膜上移栽机的高效移栽和膜上覆土,旨在为高效膜上移栽机的下一步研究提供参考。     

基于稻草制造钵育秧盘水稻栽植机的研究

以稻草(植质)为原料,研制出水稻钵育秧盘。在以稻壳粉与土为原料混合研制人工苗床土的基础上,按基于稻草制造钵育秧盘水稻乳苗机械栽植技术的要求,设计和试制了水稻钵育乳苗栽植机,并进行了生产性试验,证明了该项技术是可行的。