公路铣刨机四轮独立转向同步控制策略研究

针对具有平衡摇臂底盘的新型小型公路铣刨机的四轮独立转向控制,提出了一种外轮跟随内轮的智能转向控制策略。为提高跟随算法的效率,提出了一种开环控制与闭环控制结合的新型跟随算法,确保外轮跟随内轮在预期路径上,既解决了不同步产生的拖拽问题,又解决了转向角速度的延迟对转向轨迹的影响。考虑转向稳定性的影响,在转向终点,采用终止死区的控制策略,避免了超调产生的不稳定影响。利用液压建模软件AMESim建立控制模型,对转向控制策略进行仿真。仿真结果表明,应用该策略的平衡摇臂式铣刨机具有良好的路径目标跟随精度,并且可以适应不平整地面。     

小麦育种革命的领军者——记中国农科院研究员刘秉华

俗话说，“麦倒一把草”。往年，河北省唐山市丰润区石庄镇的农民在临近夏收时，最怕的就是大风-“病虫害还有治，可风太大了干脆就绝收啦!”当地农民王扶林最近对记者说，“我近年种的小麦‘轮选987’抗倒性特别好，别的品种肥大了，亩产900斤就爱倒伏；‘987’不，你给它多大肥，它就给你多大产量，长到1200斤也绝对不会倒；你不多施肥、水，     

保养收割机不可忽视小零件

轴承日常养护中,应按规定加注润滑油。两端密封的小孔加注油脂润滑。重新装卸时,不可硬敲硬砸,特别注意不得敲打轴承外圈,应轻轻敲打轴承的内圈。张紧轮张紧轮用于调节三角带的松紧度,对收割机效果起着较大作用。张紧轮在作业中磨损较大,大多附属在机身的外侧,如养护不当,易受潮生锈。因此,日常除保持清洁外,每天应给中心点加上质量较好的润滑油,休闲季节应整盘擦油。链条由于链条工作中尘土较多,很     

小四轮拖拉机几种常见故障的原因与排除

在我国1000多万台拖拉机中,小四轮拖拉机占60%,成为主要的农用动力机械。为了帮助农机手用好小四轮,下面介绍几例排除故障的方法。一、制动鼓有异响一台东方红-170型小四轮拖拉机,制动时制动鼓里发出很大的碎片撞击声,机手立刻停车,经拆卸检查,发现制动蹄回位弹簧很软,制动蹄部分烧损,局部铆钉松脱,摩擦片破裂。造成故障的原因:一是磨擦片铆接质量差;二是经     

棉田套作芥菜绿肥防治黄萎病效果

2001～2003年,研究了芥菜油抑制棉花黄萎病菌试验及棉田套种芥菜绿肥对棉花黄萎病防效试验.试验结果表明:芥菜油高、中、低3个浓度对黄萎病菌均有一定的抑制作用,高、中、低浓度培养5天后抑菌效果分别为98.8%、74.5%、40.3%;棉田套作芥菜绿肥,抑制棉花黄萎病的效果连续3年的防效分别为52.3%、70.9%、89.6%.     

甘肃中部地区秋播小黑麦套作式复种甜高粱的效应及品质研究

为探索适宜于甘肃省中部地区的秋播小黑麦复种甜高粱技术,于2017-2018年在甘肃省兰州市开展了以前茬作物秋播小黑麦(甘农2号小黑麦)的种植方式为主区,小黑麦→甜高粱跨年复种方式为副区,甜高粱品种(大奖1000、大奖505)为副副区的3因素裂区试验.试验中测定秋播小黑麦株高、枝条数、草产量及营养指标,甜高粱的株高、叶片数、叶长、叶宽、茎粗、草产量及营养等相关指标,并进行分析.结果表明:甘肃中部地区小黑麦复种甜高粱最佳复种方式为秋季甘农2号小黑麦种植3行留30 cm,翌年夏季空行间套作式复种1行甜高粱大奖1000,小黑麦和甜高粱分别于开花期和抽穗期收获,全年总鲜、干草产量分别可达136.52、38.52 t·hm-2.     

预防联合收割机部分零件损坏的措施

1 预防行走传动带折断的措施(1)折断的原因。除传动带质量、橡胶老化等因素外 ,主要是无级变速机械技术状态不佳。①限位挡块位置不正确或松动 ,使无级变速器油缸工作行程超过了允许范围。在变速时无级传动带轮已达到最大传动比 (或最小传动比 ) ,而油缸行程尚未被限位挡块阻住     

前桥摆转转向式四驱底盘结构形状指数的优化

前桥摆转转向式四驱底盘可直接转入下一畦作业,提高了小地块工作行程率,在地头宽度小于等于1个作业宽度时,更有利于机耕过程中的转向操作。为此,通过ADAMS软件仿真,以最小地头宽度为目标对底盘结构参数进行了优化。仿真结果表明,底盘在作业过程中从一畦进入地头直接转入相邻的下一畦时,后内侧轮基本上不吃入上一畦,最小地头宽度与长宽比成反比。在底盘转向时行走轮不干涉后悬挂农具的前提下,底盘最小的理论长宽比应为0.5:1。但由于底盘长宽比受行走轮直径、轮宽及重心的影响,底盘的合理长宽比值范围需趋近于理论长宽比。当机具作业宽幅大于等于机具轮宽时,可直接做倒U形转向;否则采用"4"和歪梨形组合掉头转向,实现地头宽度等于1个作业幅宽的转向。     

胡萝卜自动分级机机械装置的研制

机械装置结合计算机视觉技术可以对胡萝卜等细长型蔬果进行自动分级。为此,设计了胡萝卜自动分级机的机械装置部分,主要由双级匀果装置、链条辊轮输送装置和直线电机打果装置3部分组成。匀果装置通过带有隔板的交错格输送带和差速带对胡萝卜进行初次和二次匀果,实现精确单果输送;辊轮输送装置推动单个胡萝卜自转进入计算机视觉系统的CCD相机视场,可获得胡萝卜全面的形状特性,使其分级精确;直线电机打果装置接收到胡萝卜等级决策信号后将胡萝卜按不同等级经U型导管推入包装箱,推果平稳、快捷,伤果率低。     

不同抗性苹果砧木叶片接种轮纹病菌后防御酶活性的变化

以高感砧木3-1-29-4和高抗砧木1-1-10-8为试材,对其叶片接种轮纹病菌(Botryosphaeria berengriana.f.sp.piricola),测定了接种后防御酶活性的变化。结果表明:轮纹病菌侵染后,叶片的过氧化物酶(POD)和过氧化氢酶(CAT)的活性均表现为先升后降的趋势,且抗性砧木1-1-10-8的活性高于高感砧木3-1-29-4。叶片的超氧化物歧化酶(SOD)和苯丙氨酸解氨酶(PAL)的活性在接种后持续升高。接种后,抗病砧木1-1-10-8的多酚氧化酶(PPO)活性先升高后降低,高感砧木3-1-29-4的PPO活性持续升高。