基于Harris和卡尔曼滤波的农业机器人田间稳像算法

针对田间颠簸环境影响农业机器人采集实时稳定图像问题，提出了基于Harris和卡尔曼滤波的农业机器人田间稳像算法。首先，利用摄像头获取田间抖动视频图像序列，进行图像子区域划分并计算各区域灰度均方差，进而确定各区域Harris角点阈值；通过自适应角点阈值设置，增加角点距离约束，完成图像角点检测。然后，对检测出的角点进行光流跟踪，计算出帧间运动估计参数。最后，利用自适应卡尔曼滤波算法对运动估计参数进行平滑操作并动态调整滤波平滑性能，获得精确运动估计矢量。测试结果表明，改进后的Harris角点检测算法区域平均分布标准差减小；自适应卡尔曼滤波算法在保证平滑随机运动前提下，跟踪主动运动性能平均提升30.75个百分点；稳像后的图像峰间信噪比提升15.93%,单帧处理时间为25.66 ms,满足农业机器人30 f/s高速图像采集时同步稳像对实时性要求。     

测方向三角网函数模型与测角网函数模型解算结果的比较分析

在传统的三角网测量中,如果观测值是角度,可以分为测方向三角网和测角三角网。本文通过一个算例,分别以方向观测值和角度观测值为平差时的观测值,采用测方向三角网函数模型与测角网函数模型,进行了相应的平差计算,并对两种计算结果进行了比较分析。     

冬春季节发生冻害的可能性与频率研究——以湖北省为例

研究发现湖北大冻史中存在33年左右的长周期，在长周期内，冻害多在以1与7为尾号的年份离散发生。太阳黑子低值年与拉马德雷冷位相期及其拉尼娜活动强烈年发生冻害的可能性相当高。月亮赤纬角最大值时对大冻发生具有诱发性影响，并在致冻条件存在时会引发二波次如1956年那样的大冻。有鉴于此，未来一两年冬春将发生初春冰雪冻灾的可能性很高，有关部门应积极预防。     

对数控车床加工米制梯形螺纹的探索

梯形螺纹的截面尺寸较大,切削抗力也大,G76斜进式切削方法加工,及子程序分层次吃刀进入、左右交替切削方法加工,是避免扎刀现象的有效手段,都可以加工出高精度要求的梯形螺纹。用这两种方法加工梯形螺纹时,需要对螺纹几何参数、刀具几何参数、装卡找正、加工路线设计、编程技巧、三针测量法在线检测等所有要素和细节进行全面分析。在加工过程中,只有精心控制关键要素和每个细节,才能加工出高质量的梯形螺纹。     

直剪法用于糙米内摩擦角的测定与研究

利用土工合成材料综合测定仪（直剪仪）,以水分含量14.57%的糙米为样品,测定了在不同的法向压应力、不同的剪切速率下糙米的剪切应力并计算出内摩擦角。实验结果表明：糙米的剪切应力随着法向压应力（25kPa～100kPa）的增大而增大;剪切速率（1.33mm/min～2.67mm/min）较低时糙米的内摩擦角随着法向压应力的增大而减小;随着剪切速率（1.33mm/min～5.20mm/min）的增大,糙米的内摩擦角减小。     

怎样让农用车冬季易起动

1.搞好换季保养在全车保养的基础上,重点搞好发动机保养,对各系统及油泵、喷油嘴、汽缸、活塞、进排气门等零部件进行实验和检测,磨损严重的要进行修复和更换,供油提前角、配气相位、气门间隙等严格调整到标准状态.通过保养,保持发动机的良好性能.     

2种吊瓜害虫斑角坡天牛和瓜藤天牛记述

观察到2种天牛科害虫,斑角坡天牛Pterolophia annulata和瓜藤天牛Apomecyna saltator可严重为害吊瓜,其中斑角坡天牛为害吊瓜为首次发现。浙江省平湖市吊瓜上这2种害虫复合受害率达80%,株死亡率可达50%,其中斑角坡天牛危害约占1/2。详细介绍斑角坡天牛和瓜藤天牛的形态特征、分布范围、生活史,并提出了防治措施。     

大豆植株分杈数自动提取算法研究

根据大豆植株分杈个数可以预估大豆的产量。为了满足现代农业预测农产品产量的需要,本文提出一种大豆植株分杈数自动提取算法,即首先将采集到的大豆植株图片进行灰度变换、滤波、阈值分割得到二值图像,再进行形态学中的闭运算操作得到大豆植株的轮廓,然后基于Zhang并行快速细化算法提取骨架,最后借助改进的角点检测算法对大豆植株的所有分杈点进行标记并自动统计分杈数,仿真结果与大豆植株实际分杈点一致。     

非奇异H-矩阵的一组含参数细分迭代判定准则

根据广义严格α-对角占优矩阵的性质及其与非奇异H矩阵的关系,利用细分和迭代的方法,得到非奇异H矩阵的一组细分迭代判定准则,推广和改进了相关结果.     

机动喷雾机电气点火系统的检查与调整

<正>小型机动喷雾机的配套动力主要是3马力和1.6马力的165F型和1E40FP汽油发动机,而作为汽油机点火系统中的点火电源———磁电机,其工作状态的好坏对汽油机能否正常工作影响很大。本文主要介绍磁电机的构造、工作原理,及点火系统的检查调整等。一、磁电机的构造和工作原理磁电机大多采用旋转磁铁式结构,按总体设计可分为单体式和飞轮式。单体式是将上述各部件做成一个整体,安装在内燃机上;飞轮式是将磁铁安装在内燃机飞轮上,其他各部件分别安装在内燃机上,大多用于单缸机。小型机动喷雾机所用的磁电机,都是飞轮式磁电机,它有几种型号,但构造基本相同,只是零件的形状、