三相电动机高功率因数运行控制器

本文在分析了电机负载系统的功率因数与负载电流电压的关系后，提出了依据负载电流自动提高并保持功率因数的控制方法，并分析了系统设计的关键技术。     

含路面预瞄信息的车辆主动悬架有限频域多目标控制

提出了一种考虑路面预瞄信息的有限频域线性变参数控制器设计方法,并将其应用于时变速度下的车辆悬架多目标控制。在控制器设计中,首先,利用Padé近似的方法处理一定距离内的路面预瞄信息,将车辆悬架系统增广为含速度信息的状态空间方程。其次,采用多胞形结构描述车辆前进速度的时变性。考虑到人体对4~8 Hz范围内的振动加速度较为敏感,且路面干扰仅发生在有限频段内,传统的全频域H∞控制方法并不能取得最优性能。以车身垂直加速度的有限频域H∞范数为优化性能指标,使其在路面干扰下的能量增益在关心频段内达到最小,同时考虑相关的时域约束条件。最后,通过数值实例验证了所提方法的有效性,对比于传统的全频域方法及无路面预瞄的控制方法,该方法能在时域约束条件得到满足的同时,有效地提高车辆的舒适性。     

GPS导航轮式试验车的系统设计

基于GPS引导技术,面向田间作业,设计了用于试验研究的轮式自动导航试验车。该车机械部分采用常规材料加工而成,并选择通用标准零件;控制部分采用通用微电子元器件及普通计算机系统。该车具有成本低、制造容易等特点。试验表明:该车载重量高,运行平稳,操作灵活,可用于GPS导航试验研究、轻型农机具自动作业研究等方面。     

农业机械化自动导航技术研究

我国作为农业大国,在当前农作物市场的不断发展下,对农作物生产量的需求逐渐加大。在 高新技术的支持下,农业生产形式由传统的机械化逐渐转变为自动化、智能化,极大提高生产产量。 基于此,文章以自动导航技术为切入点,阐述自动导航技术在农业机械化中的应用价值,对农业机械 化自动导航技术及其发展趋势进行相关探讨。     

苹果采摘机器人本体导航系统设计与研究 —基于极限学习机与图像处理

首先介绍了苹果采摘机器人本体模型,采用图像预处理提取苹果园区路径图像的特征值;然后,基于极限学习机的路径导航模型计算和求解苹果采摘机器人本体的最优导航路径,并利用MatLab软件进行了路径导航仿真试验。试验结果表明:该系统具有很好的避障和路径导航能力,能够有效规划出最短的避障路径,从而达到智能导航的目的,验证了整个系统的可靠性和可行性。     

分布式视频编码技术在收割机快速导航系统中的应用 —基于DSP块

首先介绍了分布式视频编码DVC技术和收割机快速导航系统平台架构,然后根据大豆距离数据的空间分布建立了收割机工作区域模型,最后从软硬件两部分介绍了DSP控制系统的硬件和软件框架。试验结果表明:针对复杂地形收割作业时,系统能够规划出最短工作路线,实现了收割机的快速导航功能,证明了系统的有效性和可行性。     

除草机器人视觉导航中路面检测方法研究 —基于DSP图像深度处理

除草机器人是自主作业水平较高的一种新型农机设备,由于作业环境复杂,其作业质量和效率受视觉导航系统的影响较大。为了提高除草机器人视觉导航系统的精度及实时处理图像的效率,将DSP图像处理技术引入到了视觉导航系统的设计上。为了验证方案的可行性,结合MatLa软件对系统的图像处理能力进行了仿真实验,首先将采集图像利用MatLab处理为CCS的数据文件,然后传送给DSP处理器进行处理,最后将处理数据利用CSS传给MatLab软件进行图像显示,验证其是否能够成功的提取导航线位置。     

农用车辆路径跟踪预瞄控制研究 —基于免疫模糊PID算法和视觉导航

在无人驾驶农用车辆过程中,由于作业环境的复杂性,往往会遇到一些突发状况,如急转弯或者突然出现障碍物等,目前的视觉导航技术一般都是获取路径信息后直接进行反馈调节,在遇到突发状况时难以有效的工作。为此,将跟踪预瞄加反馈控制器引入到了无人驾驶农用车辆自动导航系和控制系统中,并使用免疫模糊PID算法对控制系统进行优化,以提高控制的效率、精度及自动化程度。为了验证该方法的可靠性,模拟农用车辆的作业环境,对控制算法的精度和效率进行了验证。仿真结果表明:采用免疫模糊PID算法具有较高的控制精度,且运算效率高,如将其使用在农用车辆自动导航和控制系统中,对于提高导航的精度和智能化程度具有重要作用。