基于改进Hough变换的公路车道线快速检测算法

针对机器视觉导航中道路引导线检测方法复杂、实时性不能满足使用要求的问题提出了基于改进Hough变换的公路车道线快速检测算法:根据车道线与路面颜色的不同判断车道线位置计算出车道线的方向候补点群,根据车辆所处车道的情况对方向候补点群进行聚类,以每一类的中点为基准点使用基于一点的改进Hough变换算法计算出车道线的斜率。实验结果表明,一幅图片的处理时间约85 ms,处理结果与实际情况吻合。算法能够检测出高速公路上所有车道线的斜率,为道路引导线的实时检测提供了一种新思路。     

玉米垄作免耕播种机试验研究

把垄作技术与保护性耕作技术相结合,有可能解决东北高寒易旱区的低温、春旱、风蚀等问题.但是,目前保护性耕作在垄作地区的推广尚有困难,其主要原因是缺乏能够在有根茬原垄上行走稳定、防堵能力强、播种质量好的免耕播种机.为此,研制了以苗带浅旋处理玉米根茬为基础的2BML-2型垄作免耕播种机.通过田间生产试验表明:该机播种后能基本保持垄形;播种带破茬彻底,破茬率达到100%;播种后进行了10天地温监测,播种带0～50 mm和50～100mm深处土层温度分别比传统垄作地高0.7℃和0.3℃左右;但出苗后播种带0～50mm和50～100mm土层免耕地的土壤含水量分别比传统垄作地低3.9%和1.3%;使用该机播种的玉米产量比传统垄作地高21.3%.     

浅析联合收割机的割台故障

联合收割机割台部分常见故障分析如下:一、割刀堵塞1.可能是遇到了石块、木棍、铁丝等障碍物,应立即停车,排除障碍物。2.动刀片与定刀片间隙过大,塞草。解决方法:正确调整动刀片与定刀片之间的间隙。装配好的切割器,动刀片中心线与护刃器中心线重合时,动刀片前端应与定刀片接触     

玉米除草机器人视觉导航系统设计与试验

玉米苗带准确检测与精准跟踪是玉米除草机器人实现自主作业的重要基础。针对玉米除草机器人苗带检测，该研究提出了基于感兴趣区域更新的玉米苗带实时识别及导航线提取方法，首先利用单目相机采集机器人前向玉米苗带，将苗带图像进行归一化和超绿处理，采用改进自适应响应阈值SUSAN(small univalue segment assimilating nucleus)角点法以及冗余离群特征点剔除法获得玉米苗特征点，以改进的顺序聚类算法对视频帧进行玉米苗带聚类处理，再利用最小二乘法拟合出各玉米苗带，最后基于机器人航向偏差和其相对玉米苗带的横向偏差实时调整感兴趣区域和更新导航线；同时，针对除草机器人苗带行线跟踪，提出以运动学为模型的PID(proportionintegrationdifferentiation)转向角决策方法，建立了导航跟踪控制模型；并在Visual Studio平台下，利用OpenCV库开发了导航控制系统。试验结果表明，玉米除草机器人导航线提取准确率为96.8%，每帧图像平均处理时间为87.39ms，具有较好的实时性和抗干扰性；在模拟环境下，玉米苗带直线和曲线跟踪平均误差≤1.42 c...     

新技术在螺册泵站改造中的应用

采用巴氏合金推力瓦的大型立式轴流泵机组必须经过合瓦、刮瓦、盘车这上技术要求高、强度大的繁琐工序,且一旦合瓦、刮瓦工艺失误,将导致机组试运行时烧瓦;以往采用的几种办法找出的叶轮中心线都不太准确。因此,在螺山泵站的硬新改造中,采用改性聚四氟乙类弹性金属塑料推力瓦氏合金推力瓦,省掉了合瓦、刮瓦的繁重手工劳动,减轻了盘车的劳动强度,简化了开、停机程序,同时其寿命更长;采用“交叉法”求大型立式轴流泵叶轮中心     

棉花精量播种机的调试

2012年,新疆且末县推广棉花精量机械播种作业面积13000hm2,占棉花播种总面积的80%,棉花精量播种机械化技术覆盖了全县8个农业乡,推广应用机械式2MBJ-1/4型棉花精量播种机513台。在精量播种机的推广使用中,笔者总结了该机整机调试原则和主要工作部件的调试,现介绍如下,供有关人员借鉴参考。1整机调整原则     

不同行距与苗带宽度互作对宽幅精播小麦产量形成的影响

为探明不同行距、不同苗带宽度互作对小麦产量形成的影响,完善小麦宽幅精播配套栽培技术,选用高产冬小麦品种山农28为材料,采用裂区设计(主区播种行距分别为20、25、30 cm;副区苗带宽度分别为3、5、7、9、11 cm),研究了不同行距与苗带宽度配置对小麦群体动态、干物质积累与转运及产量的影响。结果表明,行距20 cm时,5 cm苗带宽度种植的小麦干物质积累量和产量较高;行距25 cm时,配置苗带宽度9 cm的小麦干物质积累量和产量均达到较高水平;行距30 cm时,苗带宽度11 cm种植的小麦干物质积累量和产量较高。综合分析认为,山农28采用行距25 cm配置苗带9 cm种植,可实现产量构成三因素的协调,获得最高产量。因此,合理的种植苗带宽度和行距配置是实现宽幅播种小麦高产的重要技术途径。     

拖拉机犁耕作业方法

1机组行走方法耕地机组行走最基本的方法是内翻法和外翻法。在耕地中可运用这两种基本方法,根据地块的具体条件组合成不同的行走方法。(1)内翻法。机组从耕区中心线左侧入犁,耕到地头起犁,顺时针方向转弯。在中心线另一侧回犁,依次耕完。     

基于YOLOv3目标检测的秧苗列中心线提取方法

针对秧苗列中心线的检测结果易受到水田中的浮萍、蓝藻以及水面反射、风速、光照情况等自然条件影响的问题,提出一种基于YOLOv3目标检测的秧苗列中心线检测算法。基于透视投影计算提取图像的ROI(Region of interest)区域,采用ROI图像构建数据集,对YOLOv3模型进行训练,训练过程中通过减少YOLOv3模型的输出降低运算量,利用模型识别定位ROI内的秧苗,并输出其检测框,对同列秧苗的检测框进行自适应聚类。在对秧苗图像进行灰度化和滤波处理后,在同类检测框内提取秧苗SUSAN(Smallest univalue segment assimilating nucleus)角点特征,采用最小二乘法拟合秧苗列中心线。试验结果表明,该算法对于秧苗的不同生长时期,以及在大风、蓝藻、浮萍和秧苗倒影、水面强光反射、暗光线的特殊场景下均能成功提取秧苗列中心线,鲁棒性较好,模型的平均精度为91.47%,提取的水田秧苗列中心线平均角度误差为0.97°,单幅图像(分辨率640像素×480像素)在GPU下的平均处理时间为82.6 ms,能够满足视觉导航的实时性要求。为复杂环境下作物中心线的提取提供了有效技术途径。     

手扶拖拉机噪声测试应注意的问题

噪声是衡量手扶拖拉机质量水平的一项重要指标,体现了拖拉机的制造水平和装配水平。如何科学、准确地测试噪声,成为生产企业试验鉴定、检验测试的重要课题。笔者根据测试经验并结合产品特点、标准规范及国内外动态,对手扶拖拉机噪声测试需要注意的几个方面进行了梳理和研究。1噪声的种类和限值手扶拖拉机噪声检测分为动态环境噪声测试和驾驶员操作位置处噪声测试。动态环境噪声是指手扶拖拉机加挂使用说明书中规定型号的拖车,按规定工况加速空驶,在离行驶中心线两侧