基于视觉标志检测的旋翼无人机姿态估计方法

为了使旋翼无人机快速、精确、自主降落到地面着陆平台,提出一种基于视觉标志检测的无人机姿态估计方法。首先,利用标准直升机停机坪的几何特征,采用标志五步提取算法从机载摄像头采集的图像中获取视觉标志;为了满足无人机自主着陆过程的快速性和实时性,提出一种基于距离三点法的角点检测算法,得到H形标志的12个角点;然后,通过对角点分类、编号,并与参考图像中的对应角点进行匹配,解算出包含相对姿态信息的单应矩阵;最后,应用直接线性变换(Direct linear transformation,DLT)分解单应矩阵得到无人机的姿态角,并依据相机成像的相似三角形原理计算出无人机相对于视觉标志的位置,解决了单目相机尺度不确定性问题。通过实验平台模拟无人机不同飞行状态下的姿态并进行估计,对提出算法的实时性和准确性进行了实验验证。实验结果表明:本文算法的平均执行时间为307. 2 ms,位置估计的最大均方根误差为0. 006 2 m,姿态角估计的最大均方根误差为0. 313°,满足无人机自主着陆的准确性和实时性要求。     

1951-2015年潍坊市降水特征分析

对潍坊市1951—2015年共55年的年降水量和每年的最大日降水量进行了趋势分析和突变检验。结果表明,绝大部分降水都集中于夏、秋两季,夏季占全年降水量的62.3%。日降水量>50 mm、达到暴雨级别的共有104 d,均出现在夏、秋两季。每年总降水量和四季的降水量均呈现出减少趋势,年降水量在1975年左右出现了突变现象。只有春季的最大日降水量呈现出缓慢增加趋势,每年的最大日降水量和夏季、秋季以及冬季的最大日降水量均为下降趋势,最大日降水量在1985年和2008年左右出现了突变现象。因此,在全球变暖的大背景下,位于暖温带大陆性季风气候的半湿润区的潍坊市正面临着降水量减少、干旱现象加剧等现象。     

未来十年全球供需格局下2017/2018榨季我国食糖消费形势分析与展望

基于未来十年全球食糖供需形势这一研究背景,探讨了我国2017/2018榨季食糖市场形势尤其是消费特点,结果发现:第一,2017/2018榨季我国食糖期货和现货价格在增产预期驱动下呈现趋势性走低态势;第二,储备糖政策和走私糖入境等不确定因素对产业影响减弱,与2016/2017榨季价格抑制消费有所不同,2017/2018榨季我国食糖消费更多受国内经济环境和产业自身发展影响;第三,从宏观经济数据、食品工业分行业数据和产业月度供需平衡模型3个维度剖析2017/2018榨季我国食糖消费形势后发现,我国食糖消费特点发生显著变化,由前几个榨季"甜度需求增加、中间库存显增、替代显著放缓"转变为2017/2018榨季的"甜度需求减少、中间库存降低、替代增量稳定"。进而展望了2018/2019榨季食糖消费形势,预计呈现"总量稳定、降速变缓"消费特征可能较大,"走私持续入境、渠道库存低位"态势或将持续。     

Variability of Pesticide Residues in Vegetables from the Marketplaces in Jinan City

In order to provide technological support for risk estimation of pesticide residues taken from vegetables,the residues of pesticide in vegetables in Jinan City,China,were investigated.Moreover,the variability of pesticide residues in vegetables was explored,and the variability factor was calculated.The level of pesticide residue was studied by statistical method.The variability factor was calculated using the Harrell-Davis method in accordance with principles recommended by the JMPR.In addition,the procedure of evaluation was validated according to the principles laid down by the JMPR (Joint Meeting on Pesticide Residues).The detection rate of pesticide residues in all marketplace samples was less than 20％ in Jinan City.The unqualified rate of vegetables was low (0.6％).The chlorothalonil was found as the pesticide with the highest rate of detection.The vegetables with the highest rate of pesticide residues detected were leafy vegetables.The relationship between variability factor and mean value of concentrations of contaminations was expressed by the formula,v=4.9×C0.15mean.The pesticide residues in vegetables from Jinan City is low.The evaluated variability factor is larger than that the value recommended by the JMPR,however,less than the default value used for acute intake assessment of pesticide residues in UK in most cases.     

系统误差模型下估计的性质

在含有系统误差的线性回归模型Yn=Xnβ+Iη+e里,研究了η和β估计的性质.当随机误差和设计矩阵满足一定的条件时,分别给出了(^η)(n)和e(^β)(n)弱相合性的证明.在η和d'β卢各自对应的线性无偏估计类中,证明了(^η)(n)和d'(^β)(n)是唯一具有最小方差的估计.     

基于干旱指数法的星星哨灌区旱涝状况研究

利用星星哨灌区1954-2009年的降水资料,计算降水距平百分率指标(Pa指数)和标准化降水指标(SPI),划分出灌区历年的干旱等级,研究了灌区各干旱等级的变化情况及发展趋势,并运用权马尔可夫链模型预测了灌区未来6年的降水量。研究结果表明:在星星哨灌区56年间,降水量有明显减少趋势,重旱重涝灾害增多,其中:夏季降水量略呈下降趋势,干旱等级略有上升,且旱涝灾害程度加重;秋季降水量减少明显,干旱等级明显上升,旱灾发生次数增加。预测结果表明:在2010-2015年间,灌区降水量总体呈下降趋势,将对灌区农业生产带来较大影响。     

土地利用变化预测研究——以西安地区为例

基于1988年与2003年两期TM影像,综合遥感与GIS技术以及马尔可夫模型,分析了西安土地利用变化的空间特征以及由此引起的一系列环境效应。主要表现在:城镇建设用地、果园以及未利用地面积增加,而水体与农用地减少。城镇建设用地增加是以侵占大量的农用地为代价的,从而导致粮食安全问题变得突出,水体面积的持续减少使矛盾加剧。利用马尔可夫模型对研究区的土地利用变化进行理论趋势值分析表明,研究区内土地利用变化以各类型转化为城镇建设用地的趋势最强,显示了研究区正处于城市化的快速阶段;最后预测,在今后一段时期内,农用地、林地面积和水体将持续减少,基本农田保护与建设用地扩张的矛盾将变得尤为突出。因此,要加强基本农田建设,以提高单位土地产量,大力开展植树造林与植被恢复活动,保护当地的生态与环境。     

基于车轮力传感器信息的全轮驱动车辆状态估计

提出一种基于车轮侧向力和纵向力传感器信息的车辆状态观测器.建立3自由度车辆动力学模型,并构建扩展卡尔曼滤波器,结合纵向加速度传感器和横摆角速度传感器的校正信息,实时估计车辆的纵向车速和质心侧偏角.在复杂附着条件下,该车辆状态观测器对车轮滑移和路面附着条件有很好的鲁棒性.通过veDYNA车辆动力学仿真软件,对该观测器进行了仿真验证.在分离附着系数路面条件下的仿真结果显示,传统的基于2自由度和非线性轮胎模型估计方法的纵向车速最大估计误差为25 km/h,质心侧偏角最大估计误差为3°,相同工况下,提出的基于车轮力传感器信息的全轮驱动车辆状态观测器对车辆的纵向车速和质心侧偏角估计结果具有更好的精确度,最大估计误差分别不超过0.6 km/h和0.2°,对车轮滑移和复杂路面附着条件具有更强的自适应能力.     

烟草角斑病发病因素及上部叶经济损失估计

2002～2008年烟草角斑病与气象因素关系分析结果表明,6月份降雨量和雨日数与采收末期烟草角斑病病情指数关系较为密切,可作为病情预测的主要因子。品种龙江911较品种NC89更易感病;玉米茬种植烟草较烟草前茬烟株发病率和病情指数极显著偏高;接种条件下,中部叶与上部叶病情指数差异不显著,但中部叶和上部叶病情指数均显著高于下部叶;上部叶经济损失与病情指数之间存在着极显著直线回归关系,病情指数每增加1,单株上部叶经济损失增加0.004 9元;按目前的防治成本,达到经济损害时的病情指数为5.2。