Effect of active modified atmosphere packaging with different initial gas compositions on nutritional compounds of shiitake mushrooms (Lentinus edodes)

The effect of active modified atmosphere packaging with different initial gas compositions on fresh shiitake mushrooms was investigated. Shiitake mushrooms were packaged under each of the following conditions: (1) high oxygen packaging (HOP), 100% oxygen initially; (2) medium oxygen packaging (MOP), 50% O₂ and balanced with N₂ initially; (3) low oxygen packaging (LOP), 3% O₂/5% CO₂, balanced with N₂ initially. Passive modified atmosphere packaging with air inside initially (AIR) was used as the control treatment. All the packaged samples were stored at 10 °C with 90% RH for 7 days. During storage, gas compositions, electrolyte leakage, crude water-soluble polysaccharides, total phenolic content and free amino acid content were determined. The results showed that ethanol release was high in LOP and AIR but retarded in MOP and HOP. No packaging could prevent the decrease in polysaccharide content decreasing. Both the active and passive modified atmosphere packaging maintained the color and integrity of the mushrooms. The active modified atmosphere packaging had a significant effect on the increase of total phenolic content and total amount of free amino acids. LOP had a harmful impact on mushrooms with high levels of electrolyte leakage. In conclusion, HOP and MOP had a better effect on maintaining the nutritional compounds of shiitake mushrooms.     

基于梯度下降和角点检测的玉米根茎定位导航线提取方法

针对玉米根茎图像信息，提出一种在拔节期后玉米大田环境下快速、精准提取导航基准线的新方法。首先利用2G-B-R和最大类间方差法分割图像，并利用形态学处理提高图像质量，对去噪图像像素按列累加获取垂直投影。传统峰值点法在寻找特征点时需要设定阈值，耗时长且伪特征点多，因此提出一种基于梯度下降的特征点寻找方法，利用某点沿梯度下降的方向求解极小值从而求得特征点。根据角点检测原理，利用特征点像素各个方向梯度变化不同剔除伪特征点，解决了传统算法异常点过多、错误剔除玉米根茎定位点等问题，最终采用随机采样一致算法拟合导航线。试验结果表明，与传统算法相比该算法能够很好的适应复杂环境，实时性强，即使在缺苗、杂草等情况下仍具有很强的鲁棒性，平均处理准确率为92.2%，处理一帧分辨率为1 280像素×720像素的图像平均耗时为215.7 ms，该算法为智能农业化机械在玉米田间行走提供了可靠的、实时的导航路径。     

电机-减速一体化壳体有限元分析

纯电动汽车减速器壳体是支撑和保护壳体内部齿轮轴系的重要部件,有必要对减速器壳体结构进行强度校核计算。由于电机-减速一体化壳体的结构比较复杂,并且在减速器工作过程中,壳体承受的载荷也比较复杂,因此不能使用传统的理论力学计算壳体的强度。应用有限元法对壳体的强度进行计算,求解各个轴承座承受的载荷大小,建立壳体有限元模型,求解计算后得到壳体的应力及位移分布云图,并分析验证壳体是否满足强度和刚度的要求。     

基于农田环境的农业机器人群协同作业策略

为合理分配农业机器人群协同作业中各机器人的工作量与工作区域,提高机器人群协同作业的整体效能与工作效率,该研究提出一种复杂环境下异质农业机器人群的任务分配及全区域覆盖策略。在考虑农业机器人异质性的基础上,以机器人团队整体效能最优为目标进行任务分配并确定各机器人的工作量。根据农场实际工作环境建立一级分区的概念,在栅格化环境建模与障碍物膨胀处理的基础上,在一级分区内部建立二级分区的栅格分区和分区合并规则,简化农田中的复杂工作环境;将遗传算法与混合粒子群算法相结合改进遗传算法交叉操作,建立遗传算法染色体种群多样性的概念,并综合考虑遗传算法染色体适应度值的差异以及种群多样性阶段设置自适应交叉变异概率,继而利用改进的遗传算法解决深度优先搜索算法在一级分区与二级分区间的遍历顺序问题;设置深度优先搜索算法在二级分区内的路径搜索规则,并在栅格图内遍历的同时根据各机器人的工作量分配其工作区域,设置机器人在其工作区域中的遍历规则,实现机器人群对农田的全区域覆盖。仿真试验结果表明,改进的遗传算法所得到的遍历各分区的路径长度与收敛迭代次数较传统遗传算法分别减少了2.8%与69.5%,较模拟退火算法分别减少了9.3%与19.0%;包含3、5、7、9和11个障碍物的5幅环境地图中,机器人群遍历工作区域的总面积重复率分别为6.3%、8.9%、16.7%、21.7%和23.4%。在4种面积相等的异形农田中设置相同数量的障碍物进行验证试验,结果表明,机器人群总遍历面积重复率分别为16.7%、13.1%、11.9%和6.7%。机器人群协同作业场地试验结果表明,4个试验机器人均可在规定的时间要求(25 min)内完成各自工作量,遍历面积重复率分别为5.77%、4.14%、6.75%和4.85%。研究结果可为复杂环境下农业机器人群协同作业策略提供理论支撑。     

轮毂电机驱动电动汽车的四轮转向操纵稳定性分析

以动力学仿真软件ADAMS建立轮毂电动汽车动力学模型,基于多重假设建立了二自由度4WS车辆模型。根据二自由度车辆模型建立以横摆角速度和质心侧偏角为控制对象的模糊控制策略。以ADAMS/View中的动力学模型和所建立的模糊控制策略进行联合仿真,对比分析角阶跃输入下横摆角速度和质心侧偏角的值。验证了模糊控制下的整车稳定性能比未控制的整车稳定性能好。     

拖拉机整机控制器CCP标定系统分析与实现

针对某重型拖拉机VCU(Vehicle Control Unit,整机控制器)的参数监测与标定需求,进行了基于CAN标定协议(CAN Calibration Protocol,CCP)的标定系统开发。选取了通信硬件,编写了标定系统的底层驱动程序和上位机标定软件。采用本系统对VCU的有关参数进行了标定实验。实验结果表明,所开发的标定系统能够实现对指定参数的监测与标定功能,达到了设计要求。