类人机器人全能运动的稳定性研究

类人机器人全能运动包括不同粗糙平面上的快速行走、越障、踢球、格斗等,稳定性是上述运动的关键环节。本文从分析机器人关节角与零力矩点（ZMP）的关系入手,研究提高机器人运动稳定性的新方法。具体步骤是先粗调校正机器人姿态,然后确定各关节角度,得到保证稳定运动的关节角范围。最后依托韩国GP型机器人进行测试,结果表明了所提出方法的有效性。     

黄金宝树树冠分形特征及枝系构型分析

以黄金宝幼树为研究对象，经过2a左右的生长观察，分析其树冠的分形维数及其枝系构型，采用主成分分析方法对9个枝系构型指标进行分析，结果表明，黄金宝树冠幅均值的分形维数为0.57，冠幅面积的分形维数为0.18，树冠体积的分形维数为0.21；该时期以高生长为主，各枝处于生长状态，但四级枝条较少，枝条由一级转化为二级的能力高于二级转化为三级和三级转化为四级。主成分分析结果还表明，第一主成分贡献率为40.37％，第二主成分贡献率为21.61％；通过第一和第二主成分分析体现了黄金宝树该阶段的2种生态适应机制，即冠幅、冠幅面积、冠幅体积和枝径均值均趋于增大，逐步分枝率3，4和枝条倾角则均趋于减小。     

铜仁地区茶树雪冻灾害后的护理措施

受北方强冷空气持续影响,贵州省铜仁地区2010年12月31日夜间开始至2011年1月17日相继出现凝冻灾害;1月18日至29日又遭受雪冻灾害天气,凝冻、雪冻造成茶树枝条折断、叶片变色干枯、枝干枯死等不同程度的冻害。凝冻、雪冻灾     

日光温室番茄椰糠基质长季节栽培技术

<正>日光温室番茄椰糠基质栽培技术,包括品种选择、育苗、种植沟的准备、移栽、定植后管理、清棚消毒和营养液管理等,椰糠基质消毒后可再次使用,能连续使用3 a(年)。番茄是保护地大面积栽培的主要蔬菜种类之一。随着设施蔬菜生产的发展,作物种植年限的延长,土壤中根系分泌物及病原菌不断积累,设施内出现土壤次生盐渍化、养分失衡、土壤微生态环境恶化等问题,这些已成为制约蔬菜发展的关键因素(刘伟等,2006;刘升学等,2009)。日光温室中     

县域尺度下景观指数的粒度效应

  目的  尺度的合理确定是景观格局和生态研究过程的关键。研究县域尺度下景观指数的粒度效应，并计算景观指数的适宜粒度范围对分析景观格局变化具有重要意义。  方法  以2017年安徽省宿松县的景观分布图为数据源，从类型和景观水平分析了各个景观指数在20~500 m粒度范围内的粒度效应，并选取适宜的粒度范围；通过拟合函数揭示不同景观格局指数随粒度增大的变化特征；结合景观面积损失精度评价模型确定宿松县景观格局变化的最适宜空间粒度值。  结果  景观指数具有一定的空间粒度效应性，其中大部分景观指数的可预测性强，但景观总面积、平均面积分维数、平均形状指数、Simpson多样性、Simpson均匀度指数对空间粒度响应不敏感；景观指数的粒度效应曲线可分为单调递减、单调递增、无变化、复杂变化4种类型；景观指数的拐点主要集中在70和200 m；在景观水平下景观指数粒度效应曲线拟合后的函数主要为幂函数，且拟合程度高。  结论  宿松县景观格局变化的适宜粒度为100~110 m，最佳粒度为100 m。图3表1参27     

松塔树形不同年龄段苹果树修剪技术

坚持松塔树形不变．保持适宜枝量和轮廓，重视通风透光、壮枝结果，为优质、稳产、壮树、高效奠定基础。     

PCR技术在食源性致病菌检测中的应用

科技发展日新月异,食品中微生物检测方法正在由传统的培养方法逐渐向分子水平迈进。通过分析利用聚合酶链式反应技术(PCR)检测食源性致病菌的先进技术,对几种不同的PCR技术研究进展进行归纳总结,旨在为食品微生物的快速检测提供参考。