基于力传递模型的连续体机器人驱动误差补偿研究

针对绳索传动系统中的非线性摩擦、驱动线伸长及关节间耦合效应导致的连续体机器人控制精度较低的问题,提出了一种考虑非线性摩擦的连续体机器人误差补偿方法。基于虚功原理构建包含关节间耦合作用的连续体机器人静力学模型,分析不同预紧力、不同包角等参数对绳-轮传动系统力传递效率的影响规律,并基于改进的Capstan方程建立包含绳索弯曲刚度及非线性摩擦的力传递模型,提出一种基于力传递模型的驱动误差补偿方法,通过运动实验对所建模型及控制方法进行验证。结果表明,补偿前后连续体机器人运动控制精度得到明显提高,平均位置误差由补偿前5.94 mm降低至补偿后3.15 mm,补偿率达46.97%。     

不同来源1-MCP处理对冷藏富士苹果保鲜效果的影响

以富士苹果为试材,研究(0±0.5)℃条件下冷藏180 d期间两种不同来源和不同浓度(0.5、1.0μL/L)的1-MCP处理对富士苹果采后生理及贮藏品质的影响。结果表明,富士苹果属呼吸跃变型果实,与空白对照相比,两种不同来源的1-MCP处理均可明显降低冷藏期间果实的乙烯释放量和呼吸强度,较好地保持果实硬度,对富士苹果的商品品质和风味的维持具有良好的作用效果,但对果实可溶性固形物和可滴定酸含量影响不显著。结论:除1.0μL/L浓度的1-MCP处理抑制乙烯释放速率的作用效果极显著好于0.5μL/L浓度处理外,两种不同来源与不同浓度1-MCP处理冷藏富士苹果的保鲜效果无显著差异。     

考虑非线性摩擦的绳驱动连续体机器人动力学研究

针对连续体机器人因自身的柔顺性及自由度的冗余性所带来的运动建模复杂和控制精度较低等问题,提出了一种考虑非线性摩擦的绳驱动连续体机器人动力学建模方法。基于凯恩方法构建了包含惯性力、弹性力、重力及驱动力作用的动力学模型,并根据改进的Capstan方程对绳-轮传动系统的力传递特性进行分析,提出了一种基于非线性摩擦补偿的前馈控制策略,最后通过对单节连续体机器人进行仿真和运动实验来验证所建模型的正确性。结果表明,所建立的运动模型和控制策略能够较为准确地描述连续体机器人的变形特性。     

采收期对黄冠梨褐心病发生及贮藏品质的影响

以黄冠梨果实为试材,通过对常温贮藏条件下黄冠梨果实果心褐变发病率与褐心指数的统计分析,研究不同采收期对黄冠梨褐心病的控制效果以及对黄冠梨贮藏品质的影响,以期确定黄冠梨的最佳采收期。结果表明,黄冠梨褐心病的发生与果实成熟度密切相关,早采果实硬度显著高于晚采果实,且在贮藏过程中仍能完成后熟作用,可溶性固形物和可滴定酸含量升高,能够达到晚采果实的含量水平,晚采果实硬度下降快且褐心率高。黄景泰地区冠梨适宜采收期为8月15-30日。     

饵料中添加益生菌对奥尼罗非鱼生长性能和肠道蛋白酶活性的影响

[目的]研究在基础饵料中添加不同水平的复合益生菌对奥尼罗非鱼生长性能和肠道蛋白酶活性的影响,为益生菌在罗非鱼饵料中的应用提供理论依据.[方法]将720尾奥尼罗非鱼种随机分成6组,每组3个重复,每个重复40尾鱼种,采用网箱养殖,分别在基础饵料中添加0、0.3%、0.4%、0.5%、0.6%和0.7%复合益生菌,饲养102 d后测定各组罗非鱼的生长性能指标和肠道蛋白酶活性,并建立曲线回归模型.[结果]与对照组相比,添加复合益生菌试验组罗非鱼平均增重、增重率和特定生长率提高的最大幅度分别为11.98%、19.43%和6.99%,饵料系数最大降幅为9.77%,肠道蛋白酶活性提高的幅度为29.54%~49.81%.回归分析复合益生菌添加水平与罗非鱼平均增重、增重率、特定生长率、肠道蛋白酶活性、饵料系数的相关性,得知复合益生菌在罗非鱼基础饵料中的适宜添加量为0.40%~0.66%.[结论]在基础饵料中添加适量(0.40%~0.66%)的复合益生菌可显著提高奥尼罗非鱼的生长速度和肠道蛋白酶活性,显著降低饵料系数,进而节约饵料成本、增加养殖效益.     

不同1-MCP处理方式对元帅系苹果常温贮藏效果的影响

以天汪一号和套袋金冠苹果为材料,研究大帐控温1-MCP处理和纸箱式1-MCP处理对其常温贮藏效果的影响。结果表明:箱式1-MCP处理能有效抑制天汪一号果实的呼吸速率和乙烯释放速率,保持果实较高的硬度、可溶性固形物含量和可滴定酸含量,但效果不及大帐控温1-MCP处理;箱式1-MCP处理反而促进金冠苹果的乙烯释放和呼吸速率,降低其果实硬度和可溶性固形物含量。总体来看,大账控温1-MCP处理对元帅系苹果的保鲜效果优于箱式1-MCP处理。     

3 种投饲模式对池塘养殖新吉富罗非鱼生长及水环境的影响

设置A、B、C 3种投饲模式,研究其对于池塘养殖新吉富罗非鱼生长及水环境的影响,结果表明,养殖全程模式A、B、C罗非鱼的相对增重率分别为3045.08%、3117.94%和3077.97%,模式B相对增重率高于模式A和模式C,且养殖对象生长较均匀;不同投饲模式下的浮游植物种群结构,模式B为6门32属,其种群多样性较模式A和模式C丰富;3种投饲模式塘水质等级分别为IV、III、V类水。分析认为,模式B更有利于实现池塘养殖新吉富罗非鱼较快生长及保持较好水质。     

4种包装材料对低温贮藏期间去青皮核桃感官品质的影响

以去青皮核桃品种清香为试材,观察了不同包装材料(PE40核桃保鲜袋、蒜薹硅窗保鲜袋、蒜薹保鲜袋和核桃气调保鲜袋)对贮藏期间感官品质的影响。结果表明,在-2～0℃下贮藏90 d,蒜薹硅窗保鲜袋对种壳发霉和种壳发粘的抑制效果最好,优于其他处理。蒜薹硅窗保鲜袋和核桃气调保鲜袋对种壳色泽、种皮色泽、种皮褐变指数保持效果最好,两者之间差异不显著。核桃气调保鲜袋对剥皮难易程度和保持核仁风味的效果最好。4种供试包装材料的保鲜效果均优于普通PE袋。     

尾巨桉无性系DH32-26号干燥特性及其干燥基准初探

利用百度试验法对尾巨桉无性系DH32-26号4年生、6年生、8年生木材的干燥特性进行研究。研究结果表明,4年生、6年生、8年生木材初期开裂等级分别为3,2,3级;内裂等级分别为3,5,5级;截面变形等级分别为4,5,5级;扭曲等级分别为3,3,3级;干燥速度等级分别为3,4,4级。内裂和截面变形是尾巨桉无性系DH32-26号木材的主要干燥缺陷,根据木材干燥特性的研究结果,分别制定了厚度为25mm的4年生、6年生、8年生木材的干燥基准,为尾巨桉无性系DH32-26号木材实际生产过程中干燥工艺提供参考。